Die Erfindung betrifft ein Regallager 1 und ein Verfahren zum Steuern des Fahrwegs 6 eines Regalbediengeräts in einem Regallager 1, umfassend mindestens ein Regalbediengerät mit mindestens zwei unabhängig voneinander steuerbaren, mittels elektrischer Motoren betriebenen Bewegungsachsen 5, x, y zum Ausführen einer Bewegung von einem Startpunkt 3 zu einem Zielpunkt 4, um Lagergut innerhalb des Regallagers 1 und/oder in das oder aus dem Regallager 1 zu transferieren, weiterhin umfassend eine Steuereinheit zum Steuern der Motoren der Bewegungsachsen x, y des Regalbediengeräts sowie einen elektrischen Zwischenkreis zum Austauschen von rückgespeister elektrischer Energie zwischen den Motoren. Die Steuereinheit ist so ausgebildet, dass sie die für eine Bewegung vom Startpunkt 3 zum Zielpunkt 4 erforderlichen Bewegungsabläufe der einzelnen Bewegungsachsen x, y vorausberechnet und aufeinander abstimmt, und dass sie die Motoren der Bewegungsachsen x, y so ansteuert, dass das Regalbediengerät die Bewegung auf einem vorausberechneten Fahrweg 6 ausführt, der auf einem Satz von aufeinander abgestimmten Bewegungsabläufen der einzelnen Bewegungsachsen basiert. Erfindungsgemäß berechnet die Steuereinheit eine Menge mit mehreren Sätzen von aufeinander abgestimmten Bewegungsabläufen, wobei diese Menge zumindest einen ersten Satz mit hinsichtlich der Schnelligkeit der Bewegung optimierten Bewegungsabläufen für einen Schnellgang und einen zweiten Satz mit hinsichtlich des Verbrauchs an elektrischer Energie optimierten Bewegungsabläufen für einen Spargang enthält. Anhand von Betriebsparametern des Regallagers, insbesondere anhand der für eine Bewegung zur Verfügung stehenden Zeit, wählt die Steuereinheit einen Satz mit Bewegungsabläufen aus der berechneten Menge aus, um die Motoren der Bewegungsachsen zum Ausführen eines Fahrwegs anzusteuern.

    A rack storage system 1 and a method for controlling the movement path of a storage and retrieval device in a rack storage system, including at least one storage and retrieval device with at least two movement axes x, y which can be controlled independently of one another and are operated by electric motors, to carry out a movement from a starting point to a target point 4 to transfer stored goods within the rack storage system and/or into or out of the rack storage system, having a control unit for controlling the motors of the movement axes x, y and an electric intermediate circuit for exchanging fed-back electrical energy between the motors. The control unit pre-calculates the movement sequences, necessary for a movement from the starting point to the target point, of the individual movement axes x, y and coordinates them with one another, and actuates the motors of the movement axes x, y so the storage and retrieval device carries out the movement on a pre-calculated movement path which is based on a set of movement sequences, coordinated with one another, of the individual movement axes x, y. The control unit calculates a quantity with a plurality of sets of movement sequences which are coordinated with one another, which contains at least a first set with movement sequences which are optimized with respect to the speed of the movement, for a high-speed operating mode, and a second set with movement sequences which are optimized with respect to the consumption of electrical energy, for an economical operating mode. The control unit selects a set with movement sequences from the calculated quantity on the basis of operation parameters of the rack storage system in order to actuate the motors of the movement axes in order to carry out a movement path.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Regallager und Verfahren zum Steuern des Fahrwegs eines Regalbediengeräts in einem Regallager


    Contributors:

    Publication date :

    2016-04-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last




    Verfahren und Vorrichtung zur Förderung eines Regallager-Transportfahrzeugs

    GUSS CHRISTIAN / HANSCHICK RONNY / WEHNER BJÖRN et al. | European Patent Office | 2017

    Free access

    Modularer Fahrstraßenrahmen für ein Regallager

    European Patent Office | 2017

    Free access

    Regallager : Betrieb und Rationalisierung

    Filzmaier, Rudolf / Töpfer, Andreas | SLUB | 1986


    Betriebsstrategie für ein Regallager mit Regalbediengeräten

    KOETHER REINHARD | European Patent Office | 2022

    Free access