Verfahren zur Ermittlung der absoluten Position einer mobilen Einheit (7), die wenigstens einen optischen, einen Erfassungsbereich des Umfelds der mobilen Einheit (7) aufnehmenden Umgebungssensor (13) aufweist, in einer vorbestimmten Navigationsumgebung (16), wobei optische, von dem Umgebungssensor (13) erfassbare, unterscheidbare Marker (15, 18) in der Navigationsumgebung (16) verwendet werden, welchen jeweils eine aus einem Kartendatensatz (3) abrufbare absolute Position zugeordnet ist, wobei zur Positionsbestimmung wenigstens ein Marker (15, 18) in von wenigstens einem des wenigstens einen Umgebungssensors (13) aufgenommenen Sensordaten mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus detektiert und identifiziert wird und unter Berücksichtigung der Position des Markers (15, 18) in den Sensordaten eine relative Position zwischen der mobilen Einheit (7) und dem Marker (15, 18) ermittelt wird, und eine absolute Position (4) der mobilen Einheit (7) in Abhängigkeit von der relativen Position und der absoluten Position des Markers (15, 18) ermittelt wird, wobei unter Berücksichtigung der zuletzt bestimmten Position der mobilen Einheit (7) durch die Umgebungssensoren (13) erfassbare Marker (15, 18) und deren Position bezüglich der mobilen Einheit (7) betreffende Einstellungsdaten unter Verwendung des Kartendatensatzes (3) ermittelt werden und zur Einschränkung der zur Detektion und Identifikation des wenigstens einen Markers (15, 18) auszuwertenden Sensordaten der Umgebungssensoren (13) verwendet werden.
The present disclosure discloses a method for determining the absolute position of a mobile unit, which has at least one optical surroundings sensor that captures a detection area of the environs of the mobile unit, in a predefined navigation environment, wherein optical, distinguishable markers which can be detected by the surroundings sensor are used in the navigation environment, wherein, for position determination, at least one marker is detected and identified, by means of an image processing algorithm, in sensor data recorded by at least one of the at least one surroundings sensors, and a relative position between the mobile unit and the marker is determined taking account of the position of the marker in the sensor data, and an absolute position of the mobile unit is determined as a function of the relative position and the absolute position of the marker.
Verfahren zur Ermittlung der absoluten Position einer mobilen Einheit und mobile Einheit
2015-07-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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