Ein einfaches und schnelles Verfahren (100; 200) und eine Steueranordnung (300) dienen zum Ermitteln einer Fahrkurve (400) aus einer als durch Stützpunkte (402, 403, 404) aufgespannter Polygonzug vorgegebenen Strecke (401) mit Krümmungen und einer Fahrbahnbreite (fb) und zum Lenken eines Fahrzeugs entlang der ermittelten Fahrkurve. Die Strecke wird auf Stellen abgesucht, an denen die zweite Ableitung zwischen drei aufeinanderfolgenden Krümmungen ungleich Null und eine Lageänderung der Fahrkurve gegenüber der Strecke kleiner als die Fahrbahnbreite ist. Die Stelle mit der betragsmäßig größten zweiten Ableitung wird gewählt und dort eine Krümmungsverteilung durchgeführt. Minimum und Maximum aller dadurch hervorgerufenen Verlagerungen der Fahrkurve werden gesucht. Erreichen diese nicht die Fahrbahnbreite, wird durch Verschieben der Fahrkurve in eine zur Fahrbahnbreite mittlere Lage eine verschobene Fahrkurve erzeugt. Mit der ggf. verschobenen Fahrkurve wird eine neue Krümmungsverteilung durchgeführt. Unterschreiten alle zweiten Ableitungen einen Grenzwert und erreichen die Verlagerungen die Fahrbahnbreite, wird die ermittelte Fahrkurve zum Lenken ausgegeben.
Verfahren zum Ermitteln einer Fahrkurve, Steueranordnung zum Durchführen des Verfahrens und Fahrzeug mit einer derartigen Steueranordnung
2015-05-13
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
European Patent Office | 2015
|Verfahren, Steueranordnung und Fahrzeug zum Bestimmen einer Fahrzeugfahrtrajektorie
European Patent Office | 2018
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