Fahrzeugumgebung-Überwachungseinrichtung (1), die dazu konfiguriert ist, ein Objekt (M) zu überwachen, das in einer Umgebung eines Fahrzeugs (C) existiert, umfassend:eine erste Erkennungseinheit (11), die dazu konfiguriert ist, eine Form (S) einer Straße (R) in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (C) zu erkennen (ST1),eine zweite Erkennungseinheit (12), die dazu konfiguriert ist, eine Position des Objekts (M) zu erkennen (ST3),eine Schätzeinheit (13), die dazu konfiguriert ist, eine Bewegungsrichtung (d) des Objekts (M) aus der von der zweiten Erkennungseinheit (12) erkannten Position abzuschätzen (ST4), undeine Kontaktvermeidungsverfahren-Einheit (15), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob ein Vermeidungsverfahren (ST10, ST12), um einen Kontakt des Fahrzeugs (C) und des Objekts (M) zu vermeiden, durchzuführen ist oder nicht, auf Basis einer Beziehung zwischen der durch die erste Erkennungseinheit (11) erkannten Form (S) der Straße (R) und der durch die Schätzeinheit (13) abgeschätzten Bewegungsrichtung (d) des Objekts (M), wobei die Kontaktvermeidungsverfahren-Einheit (15) dazu konfiguriert ist, einen Bewegungsbereich (MR) abzuschätzen, in welchem sich das Objekt (M) gemäß der abgeschätzten Bewegungsrichtung (d) des Objekts (M) bewegt, und zu bestimmen, ob das Vermeidungsverfahren (ST10, ST12) durchzuführen ist oder nicht, falls der abgeschätzte Bewegungsbereich (MR) einen Weg des Fahrzeugs (C) kreuzt, der auf Grundlage der durch die erste Erkennungseinheit (11) erkannten Form (S) der Straße (R) abgeschätzt wird,und wobei der abgeschätzte Bewegungsbereich (MR) des Objekts (M) fächerförmig ist, definiert durch einen Kreis, der auf einem Schnittpunkt (P) der Bewegungsrichtung (d) des Objekts (M) mit einer Hauptachse (S) der vom Fahrzeug (C) befahrenen Straße (R) zentriert ist und dessen Durchmesser (W) der Breite des Fahrzeugs (C) entspricht, und durch zwei Tangenten des Kreises zum Mittelpunkt des Objekts (M).
A vehicle periphery monitoring device 1 is equipped with a first recognizing unit 11 which recognizes a shape of a road in a traveling direction of a self vehicle C, a second recognizing unit 12 which recognizes a position of an object M existing in a periphery of the self vehicle C, an estimating unit 13 which estimates a moving direction of the object M from the position recognized by the second recognizing unit 12, and a contact avoiding process unit 15 which determines whether or not to perform an avoiding process for avoiding contact between the self vehicle C and the object M, on the basis of a relationship between the shape of the road recognized by the first recognizing unit 11 and the moving direction of the object M estimated by the estimating unit 13.
Fahrzeugumgebung-Überwachungseinrichtung
2021-11-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
ÜBERWACHUNGSEINRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM PARAMETRIEREN EINER ÜBERWACHUNGSEINRICHTUNG
European Patent Office | 2023
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