Verfahren zum Detektieren von Straßenrändern bei einer Fahrstraße zur Detektion eines freien Pfads, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass:Eingangsbilder einer Szene außerhalb des Fahrzeugs (12) unter Verwendung einer Bilderfassungseinrichtung (14) erfasst werden,wobei die Eingangsbilder in Frames verschiedener Zeitschritte erfasst werden;ein transformiertes Bild aus dem erfassten Bild erzeugt wird;eine Randanalyse an dem transformierten Bild durchgeführt wird, um Linienkandidaten zu detektieren;ein anfänglicher Fluchtpunkt in dem erfassten Bild als Funktion der Linienkandidaten identifiziert wird;die in einem nächsten Frame identifizierten Linienkandidaten verfolgt werden;ein Fluchtpunkt in dem nächsten Frame auf der Grundlage der verfolgten Linienkandidaten geschätzt wird;jeweilige Linienkandidaten in dem nächsten Frame ausgewählt werden, die zu dem Fluchtpunkt des nächsten Frames gehören;ein interessierendes Gebiet in dem erfassten Bild für jeden Linienkandidaten identifiziert wird, wobei jedes interessierende Gebiet einen jeweiligen Linienkandidaten und ein Umgebungsgebiet des jeweiligen Linienkandidaten umfasst;Merkmale, die sich auf den Linienkandidaten beziehen, aus dem interessierenden Gebiet extrahiert werden;die extrahierten Merkmale in eine Klassifizierungseinrichtung eingegeben werden, um zu identifizieren, ob der Linienkandidat ein potentieller Straßenrand ist, wobei die Klassifizierungseinrichtung dem Linienkandidaten einen Vertrauenswert zuordnet, der eine Wahrscheinlichkeit bezüglich dessen identifiziert, ob der Linienkandidat ein Straßenrand ist; undder potentielle Linienkandidat basierend darauf, dass der Vertrauenswert größer als ein vorbestimmter Wert ist, als zuverlässiger Straßenrand identifiziert wird.

    Method for detecting road edges in a road of travel for clear path detection. Input images are captured at various time step frames. An illumination intensity image and a yellow image are generated from the captured image. Edge analysis is performed. The line candidates identified in a next frame are tracked. A vanishing point is estimated in the next frame based on the tracked line candidates. Respective line candidates are selected in the next frame. A region of interest is identified in the captured image for each line candidate. Features relating to the line candidate are extracted from the region of interest and input to a classifier. The classifier assigns a confidence value to the line candidate identifying a probability of whether the line candidate is a road edge. The potential line candidate is identified as a reliable road edge if the confidence value is greater than a predetermined value.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Verfahren zum Detektieren von Straßenrändern


    Contributors:
    ZHANG WENDE (author) / WANG JINSONG (author)

    Publication date :

    2020-03-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Verfahren zum Detektieren eines Zeitversatzes

    RAKOCZI VIKTOR / GOMES FILHO JONAS | European Patent Office | 2021

    Free access

    Verfahren zum Detektieren eines Einsatzkraftfahrzeugs

    MIELENZ HOLGER / KELLER CHRISTOPH G | European Patent Office | 2020

    Free access

    Verfahren zum Detektieren einer Antriebsstrang-Drehmomentausgabe

    LI DONGXU / HEBBALE KUMARASWAMY V / LEE CHUNHAO J et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Ein Verfahren zum Detektieren sich bewegender Objekte

    MARIOTTI LETIZIA / HUGHES CIARAN / CHANDRA SUNIL | European Patent Office | 2021

    Free access

    Eintrittsdetektionsvorrichtung und Verfahren zum Detektieren eines Eintritts

    YOSHITOMI NAOTO / HU JIAN / SATOMURA SHOTA et al. | European Patent Office | 2016

    Free access