Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prognose des voraussichtlichen Fahrwegs 14 eines fahrenden Kraftfahrzeugs 1 durch numerische Integration eines dynamischen Fahrzeugmodells mit wenigstens einem rotatorischen Fahrzustand und wenigstens einem longitudinalen Fahrzustand. Die Erfindung betrifft außerdem eine Prognoseeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Um eine von Karteninformation unabhängige Prognose des voraussichtlichen Fahrwegs 14 mit möglichst großer Genauigkeit auch bei endstationären Fahrtzuständen eines Fahrzeugs zuschaffen, werden erfindungsgemäß zeitbezogene Funktionsvorschriften für den rotatorischen Fahrzustand φPre(t) und/oder den longitudinalen Fahrzustand vPre(t) bestimmt und durch Integration mit dieser Funktionsvorschrift φPre(t), vPre(t) Werte des jeweiligen Fahrzustands φPre, vPre zu bestimmten Zeitpunkten prädiziert. Dabei wird die zeitbezogene Funktionsvorschrift des jeweiligen Fahrzustands bestimmt, indem jeweils rotatorische, beziehungsweise longitudinale Eingangsgrößen zu mindestens zwei zeitlichen Ableitungen des betreffenden Fahrzustands aus Messwerten ermittelt werden und die Eingangsgrößen in niedrigeren Modellen einer Ordnung entsprechend der Anzahl der Eingangsgrößen ω0, ω, 0, α0, l0 des betreffenden Fahrzustands φPre, vPre unter Heranziehung vorgegebener Zeitkonstanten Tω,1, Tω,2, Tα,1, Tα,2 in Beziehung gesetzt und aus dem linearen Modell eine zeitbezogene Funktionsvorschrift ωPre(t), αPre(t) für voraussichtliche Prognosewerte der jeweiligen Eingangsgröße ermittelt. Die Funktionsvorschrift ωPre(t), αPre(t) für voraussichtliche Prognosewerte der jeweiligen Eingangsgröße wird analytisch integriert.
Verfahren zur Prognose des Fahrweges eines Kraftfahrzeuges und Prognoseeinrichtung
2015-05-13
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUR PROGNOSE DES FAHRWEGES EINES KRAFTFAHRZEUGES UND PROGNOSEEINRICHTUNG
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