Kran (1), insbesondere Mobilkran (2), umfassend einen bewegbar gelagerten Ausleger (6), eine Erfassungseinheit (44), welche dazu eingerichtet ist, eine Anzahl von Positionen (47) einer am Ausleger (6) an einem Aufhängepunkt (30) aufgehängten Nutzlast (40) zu erfassen, eine Auswerteeinheit (48), welche dazu eingerichtet ist, aus einer von der Erfassungseinheit (44) erfassten Position (47) eine Relativposition der Nutzlast (40) zu einem kranfesten Bezugspunkt zu ermitteln, und welche weiter dazu eingerichtet ist, aus einer ermittelten Relativposition einen die Abweichung von einer Referenzposition charakterisierenden Abweichparameter (49) zu bestimmen, wobei die Referenzposition durch eine Relativposition der Nutzlast (40) zum Bezugspunkt bei unbewegtem Ausleger (6) gegeben ist, und eine Steuereinheit (50), welche dazu eingerichtet ist, die Bewegung des Auslegers (6) in Abhängigkeit des von der Auswerteeinheit (48) bestimmten Abweichparameters (49) zu steuern und/oder zu regeln, wobei die Erfassungseinheit (44) eine Kamera (42) umfasst, deren Blickwinkel in Richtung der Nutzlast (40) ausgerichtet ist, und die in der Nähe des Aufhängepunktes (30) am Ausleger (6) oberhalb eines Rollenträgers (32) so angeordnet und ausgerichtet ist, dass der Rollenträger (32) in der Mitte eines Kamerabildes als Bezugspunkt für die Referenzposition der Nutzlast (40) gewählt ist.
Kran, insbesondere Mobilkran
2019-10-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B66C Krane , CRANES |