Steuereinrichtung für eine elektrische Lenkhilfe, mit:einer Eingangswelle (3), die mit einem Lenkrad (2) eines Fahrzeugs verbunden ist und sich mit dem Lenkrad (2) dreht;einer Eingangsübertragungseinrichtung (100), die gelenkte Räder (10) des Fahrzeugs durch Übertragen einer Drehung der Eingangswelle (3) auf die gelenkten Räder (10) lenkt;einer Lenkdrehmoment-Erfassungseinrichtung (4), die ein Lenkdrehmoment (Ts) erfasst, welches ein Drehmoment ist, das auf die Eingangswelle (3) in einer Achsendrehrichtung angewandt wird; undeinem Motor (6), der eine Unterstützungslenkkraft für die Eingangswelle (3) oder die Eingangsübertragungseinrichtung (100) zum Unterstützen eines Vorgangs des Drehens des Lenkrads (2) bereitstellt, wenn die gelenkten Räder (10) durch einen Vorgang des Drehens des Lenkrads (2) gelenkt werden; wobeidie Steuereinrichtung für eine elektrische Lenkhilfe, die die Unterstützungslenkkraft durch Steuern des Motors (6) steuert, in einem elektrischen Lenkhilfesystem (1) bereitgestellt ist,wobei die Steuereinrichtung für eine elektrische Lenkhilfe weiter beinhaltet:eine Grundunterstützungsgrößen-Erzeugungseinrichtung (20), die eine Grundunterstützungsgröße (Tb*) zum Unterstützen des Vorgangs des Drehens des Lenkrads (2) auf der Grundlage des durch die Lenkdrehmoment-Erfassungseinrichtung (4) erfassten Lenkdrehmoments (Ts) derart erzeugt, dass sich das erfasste Lenkdrehmoment (Ts) in Übereinstimmung mit einer Straßenoberflächenkraft (Tx), die von einer Straßenoberfläche auf die gelenkten Räder (10) übertragen wird, ändert;eine Unterstützungskompensationsgrößen-Erzeugungseinrichtung (30), die eine Unterstützungskompensationsgröße (Tr) zum Modifizieren der Grundunterstützungsgröße (Tb*), die durch die Grundunterstützungsgrößen-Erzeugungseinrichtung (20) berechnet wird, derart erzeugt, dass eine Aktion der gelenkten Räder (10) auf vorbestimmte Aktionscharakteristiken anspricht;eine Unterstützungsgrößen-Modifiziereinrichtung (41), die eine modifizierte Unterstützungsgröße (Ta) durch Modifizieren der durch die Grundunterstützungsgrößen-Erzeugungseinrichtung (20) erzeugten Grundunterstützungsgröße (Tb*) mit der durch die Unterstützungskompensationsgrößen-Erzeugungseinrichtung (30) erzeugten Unterstützungskompensationsgröße (Tr) erzeugt; undeine Motoransteuereinrichtung (42), die den Motor (6) auf der Grundlage der modifizierten Unterstützungsgröße (Ta) aus der Unterstützungsgrößen-Modifiziereinrichtung (41) ansteuert; wobeidie Grundunterstützungsgrößen-Erzeugungseinrichtung (20) eine Straßenoberflächenkraft-Schätzeinrichtung (21) aufweist, welche die Straßenoberflächenkraft (Tx) auf der Grundlage des durch die Grundunterstützungsgröße (Tb*) erfassten Lenkdrehmoments (Ts) und des durch die Lenkdrehmoment-Erfassungseinrichtung (4) erfassten Lenkdrehmoments (Ts), die beide erzeugte Ergebnisse der Grundunterstützungsgrößen-Erzeugungseinrichtung (20) selbst sind, schätzt;eine Solllenkdrehmoment-Berechnungseinrichtung (22) auf der Grundlage der geschätzten Kraft, die die Straßenoberflächenkraft (Tx) ist, die durch die Straßenoberflächenkraft-Schätzeinrichtung (21) geschätzt wurde, ein Solllenkdrehmoment (Ts*) berechnet, das ein gewünschter Wert des Lenkdrehmoments (Ts) ist; undeine Grundunterstützungsgrößen-Berechnungseinrichtung (23, 24) die Grundunterstützungsgröße (Tb*) zum Steuern des Motors (6) derart berechnet, dass das durch die Lenkdrehmoment-Erfassungseinrichtung (4) erfasste Lenkdrehmoment (Ts) mit dem durch die Solllenkdrehmoment-Berechnungseinrichtung (22) berechneten Solllenkdrehmoment (Ts*) übereinstimmt.

    A base assist section generates a base assist command so that a steering reaction according to a road surface reaction returns to a steering wheel side. A modifying section generates a torque modifying command for modifying the base assist command so that an unstable movement of a vehicle converges appropriately. A sum of the each command becomes a final assist torque command. The base assist section estimates a road surface force based on the self-generated base assist command and a steering torque actually detected. A target steering torque is generated based on the estimated force, and the base assist command is generated based on a deviation of the target steering torque and the steering torque.


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    Title :

    Steuereinrichtung für eine elektrische Lenkhilfe


    Contributors:

    Publication date :

    2025-03-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge




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