Verfahren zur Bestimmung von Steuerparametern (k1, k2, k3, k4) einer Reibbremssteuereinheit (20) einer Reibbremse (42) und einer Maschinensteuereinheit (22) einer als Generator betreibbaren elektrischen Maschine (44), wobei die Reibbremse (42) und die elektrische Maschine (44) ein Bremssystem bilden, wobei das Bremssystem nach einem Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs steuerbar ist, durch das zumindest ein Rad (40) des Fahrzeugs, das durch eine Schlupferkennungseinheit (24) hinsichtlich des Auftretens eines Schlupfs (λ) überwacht wird, mittels einer Reibbremse (42) und einer als Generator betreibbaren elektrischen Maschine (44) bremsbar ist, wobei bei Detektion eines unzulässig hohen Schlupfs (λ) des Rads (40) während eines Bremsvorgangs ein durch die Reibbremse (42) aufzubringendes Reibbremsmoment (TBRK) und ein durch die elektrische Maschine (44) aufzubringendes Rekuperationsmoment (TEM) während einer Bremsmomentreduktionsphase (B) reduziert werden, bis ein durch die Reibbremse (42) und die elektrische Maschine (44) aufzubringendes korrigiertes Gesamtbremsmoment (Twhl) erreicht ist, wobei das Rekuperationsmoment (TEM) während der Bremsmomentreduktionsphase (B) betragsmäßig zeitweise stärker reduziert wird als das Reibbremsmoment (TBRK) und/oder das Rekuperationsmoment (TEM) während der Bremsmomentreduktionsphase (B) betragsmäßig ein lokales Minimum (TEM,min) durchläuft, um ein unterschiedliches zeitliches Ansprechverhalten der Reibbremse (42) und der elektrischen Maschine (44) zu berücksichtigen, und wobei die Steuerparameter (k1, k2, k3, k4) der Reibbremssteuereinheit (20) und der Maschinensteuereinheit (22) jeweils durch einen auf einem Linear-Quadratic-Regulator basierenden Ansatz bestimmt werden, der die Minimierung eines von Zustandsgrößen (x, p) des Bremssystems und von Stellgrößen (uEM, uBRK) der jeweiligen Steuereinheit (22 bzw. 20) abhängigen Gütefunktionals (J) umfasst, wobei die Zustandsgrößen (x, p) und/oder die Stellgrößen (uEM, uBRK) unterschiedlich gewichtet werden, um verschiedene Bremscharakteristika des Bremssystems zu definieren.
Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs
2016-12-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES BREMSSYSTEMS EINES KRAFTFAHRZEUGS
European Patent Office | 2022
|Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs
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