Verfahren zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs in einer Fahrspur, wobei das Verfahren umfasst:Liefern von Daten von einem nach vorn gerichteten Kameramodul an Bord des Fahrzeugs;Liefern von Daten von einem nach hinten gerichteten Kameramodul an Bord des Fahrzeugs;Liefern von Daten von Fahrzeugdynamiksensoren an Bord des Fahrzeugs; undZusammenführen der Daten von dem nach vorn gerichteten Kameramodul, von dem nach hinten gerichteten Kameramodul und von den Fahrzeugdynamiksensoren zu einem kombinierten Satz von Fahrspurgeometrieinformationen, um die Position des Fahrzeugs in der Fahrspur zu bestimmen,wobei das Liefern von Daten von einem nach vorn gerichteten Kameramodul das Liefern von Informationen über die Geometrie der vorderen Fahrspur von einem vollwertigen Erfassungssystem der vorderen Fahrspur enthält und das Liefern von Daten von einem nach hinten gerichteten Kameramodul das Liefern von Informationen über die Geometrie der hinteren Fahrspur von einem vollwertigen Erfassungssystem der hinteren Fahrspur enthält,wobei das Zusammenführen der Daten von dem nach vorn gerichteten Kameramodul, von dem nach hinten gerichteten Kameramodul und von den Fahrzeugdynamiksensoren das Verwenden einer Kalman-Filterroutine zum gemeinsamen Schätzen der Fahrspurgeometrieinformationen und der Fehlausrichtungswinkel des nach vorn gerichteten Kameramoduls und des nach hinten gerichteten Kameramoduls enthält, undwobei die Kalman-Filterroutine die Fahrspurkrümmung, die Fahrzeugorientierung in Bezug auf die Tangente der Fahrspur, eine Verlagerung der Mitte eines vorderen Stoßfängers gegenüber einer Fahrspurbegrenzung, die Azimutfehlausrichtung des nach vorn gerichteten Kameramoduls und die Azimutfehlausrichtung des nach hinten gerichteten Kameramoduls als Zustandsvariablen verwendet und die Zustandsvariablen gleichzeitig bestimmt.

    The method involves supplying data of a forward directed camera module to board of a vehicle and supplying data of a backward directed camera module to board of the vehicle. The data of vehicle dynamic sensor is supplied to board of the vehicle. The data of forward directed camera module, backward directed camera module and vehicle dynamic sensor are brought together to a combined set of traffic lane geometry information for determining the position of the vehicle in the traffic lane.


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    Title :

    Verfahren zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs in einer Fahrspur


    Contributors:

    Publication date :

    2022-03-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06V / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen



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