Verfahren zur Erstellung eines Modells des Umfelds eines Fahrzeugs (10),wobei mit Hilfe mindestens eines Sensors (4, 9) das Umfeld des Fahrzeugs (10) erfasst wird und entsprechende Sensordaten erzeugt werden, undwobei automatisch auf Grundlage der Sensordaten mindestens zwei Umfeldmodelle (1-3) erzeugt und zu dem Modell, welches das Umfeld des Fahrzeugs (10) beschreibt, kombiniert werden,wobei die mindestens zwei Umfeldmodelle ausgewählt sind aus einer Menge umfassend ein objektbasiertes Umfeldmodell (1), ein gitterbasiertes Umfeldmodell (2) und ein graphenbasiertes Umfeldmodell (3),wobei das objektbasierte Umfeldmodell (1) diskrete Objekte (11) in dem Umfeld des Fahrzeugs (10) beschreibt,wobei das gitterbasierte Umfeldmodell (2) das Umfeld mittels eines Gitters beschreibt, wobei Eigenschaften des Umfelds über Gitterzellen (5) des Gitters erfasst werden,wobei das graphenbasierte Umfeldmodell (3) das Umfeld mit einem Graph beschreibt, bei welchem Kanten (13) des Graphen Fahrwegen entsprechen und Knoten (12) des Graphen jeweils am Ende der Kanten (13) angeordnet sind, wobei Attribute der Kanten (13) Eigenschaften des entsprechenden Fahrwegs darstellen und wobei Attribute der Knoten (12) Eigenschaften über das entsprechende Ende der Kante (13) darstellen,wobei bei einer Auswertung der Sensordaten eine sensorspezifische Sichtbarkeit der Gitterzellen (5) berücksichtigt wird, undwobei die sensorspezifische Sichtbarkeit für den jeweiligen des mindestens einen Sensors (4; 9) abhängig von bereits in dem Modell des Umfelds berücksichtigten Informationen bestimmt, welche Gitterzellen (5) für den jeweiligen Sensor (4; 9) sichtbar sind.
Verfahren zur automatischen Erstellung eines Modells der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem und Fahrzeug
2021-07-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Verfahren zur Darstellung einer Umgebung eines Fahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Fahrzeug
European Patent Office | 2025
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