Fußgängerdetektionsvorrichtung zum Detektieren von Fußgängern um ein Fahrzeug, umfassend:einen Bildgenerator zum Aufzeichnen von Bildern von einer Umgebung des Fahrzeugs und Erzeugen und Liefern von Bildausgaben;einen Sensor (1220) zum Erkennen von Hindernissen um das Fahrzeug und Liefern von Distanzdaten der Distanz zwischen den Hindernissen und dem Fahrzeug;eine Detektionseinrichtung (1230) zum Detektieren eines kritischen Bereiches unter Verwendung der Distanzdaten zum Identifizieren der Fahrzeugumgebung und sich bewegender Hindernisse und Detektieren einer vorgegebenen Umgebung und der die sich bewegenden Hindernisse umgebenden Bereiche als kritische Bereiche; undeine Fußgängerdetektionseinrichtung (1240) zum Detektieren der Fußgänger vorzugsweise anhand von Bildern, die den kritischen Bereichen entsprechen;wobei die Detektionseinrichtung (1230) zum Detektieren eines kritischen Bereiches umfasst:einen Datenkorrekturabschnitt zum Empfangen der Distanzdaten von dem Sensor (1220) und Korrigieren derselben gemäß den Positionsänderungen der Fahrzeuge;ein Datengruppierabschnitt zum Verbinden zwischen den korrigierten Distanzdaten in unmittelbarer Nähe und Gruppieren derselben als Ketten von Segmenten;einen Segmentzusammenfügeabschnitt zum Verbinden der gruppierten Distanzdatensegmente und Zusammenfügen von benachbarten Segmenten mit näherungsweise derselben Orientierung zu einem Linienzug;einen Linienzusammenfügeabschnitt zum Integrieren der Linienzüge in unmittelbarer Nähe zu einer einzigen zusammengefügten Linie;einen ersten Hindernisklassifikationsabschnitt zum Klassifizieren von erhaltenen Linienzügen gemäß deren Größe und Gestalt in mehreren Kategorien, um mehrere Kategorien von Hindernissen zu detektieren;einen zweiten Hindernisklassifikationsabschnitt zum Korrigieren der Linienzüge gemäß den Fahrzeugpositionsänderungen und Klassifizieren der Linienzüge in mehreren Kategorien gemäß dem Grad von Überlappung zwischen den Linienzügen vor Korrektur und den Linienzügen nach Korrektur, um mehrere Kategorien von Hindernissen zu detektieren; undeinen Abschnitt zum Identifizieren eines kritischen Bereiches zum Detektieren der kritischen Bereiche durch Identifizieren der Umgebung und der sich bewegenden Hindernisse unter Verwendung der mehreren Kategorien von Hindernissen, die in den ersten und zweiten Hindernisklassifikationsabschnitten detektiert worden sind.
An apparatus, method for detecting critical areas and a pedestrian detection apparatus using the same are provided. An application of the pedestrian detection system is provided to help limit critical urban environment to particular areas. Contrary to traditional pedestrian detection systems that localize every pedestrians appearing in front of the subject vehicle, the apparatus first finds critical areas from urban environment and performs a focused search of pedestrians. The environment is reconstructed using a standard laser scanner but the subsequent checking for the presence of pedestrians is performed by incorporating a vision system. The apparatus identifies pedestrians within substantially limited image areas and results in boosts of timing performance, since no evaluation of critical degrees is necessary until an actual pedestrian is informed to the driver or onboard computer.
Vorrichtung und Verfahren zum Detektieren eines kritischen Bereiches und Fußgängerdetektionsvorrichtung unter Verwendung derselben
2021-02-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2022
|VERFAHREN UND SYSTEM ZUM DETEKTIEREN EINES FREIEN BEREICHES INNERHALB EINES PARKPLATZES
European Patent Office | 2020
|Verfahren und System zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes
European Patent Office | 2019
|VERFAHREN UND SYSTEM ZUM DETEKTIEREN EINES FREIEN BEREICHES INNERHALB EINES PARKPLATZES
European Patent Office | 2019
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