Verfahren zur Berechnung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei Langsamfahrt, derart, dass falls sich innerhalb einer Zeitbasis Tbasis seit einer letzten Berechnung der Wert mindestens eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs angeordneten Weggeberzählers geändert hat, eine von dem Rad zurückgelegte Wegstrecke s berechnet wird und hieraus eine aktuelle Geschwindigkeit vΔI bestimmt und als ein Basiswert vlast_pulse gespeichert wird, und dass falls innerhalb der Zeitbasis Tbasis seit einer letzten Berechnung keine Wegimpulsänderung des Weggeberzählers vorliegt, eine aktuelle Geschwindigkeit vext durch eine Extrapolation anhand einer Beschleunigung aext berechnet wird, wobei diese Beschleunigung aext anhand einer zum Zeitpunkt der letzten Wegimpulsänderung berechneten Geschwindigkeit vlast_pulse und einer eine diskrete Anzahl M von Zeitbasen Tbasis vor der letzten Wegimpulsänderung liegenden, gespeicherten Geschwindigkeit vlast_pulse-M berechnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung der Geschwindigkeiten vΔI und vext für jedes einzelne Rad j durchgeführt wird, so dass Geschwindigkeiten vΔIj, vextj berechnet werden, wobei der Index j das jeweilige Rad angibt, und die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs als ein Mittelwert der Geschwindigkeiten vΔIj, vextj der einzelnen Räder j bestimmt wird.
Verfahren zur Berechnung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei Langsamfahrt
2017-07-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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