A position of a host vehicle after having passed through an intersection via a right or left turn is made to approach a lane center even in intersections without white lines or a pedestrian crossing. In a device for correcting a position error of an autonomous vehicle provided with a navigation control unit (3) that corrects navigational error during autonomous travel, the navigation control unit (3) includes, in a target route corrector 36 that corrects a target route, a road boundary information consolidation unit (361), a lateral correction amount calculation unit (362), and a lateral/sideways movement unit (363). The road boundary information consolidation unit (361) detects a lane boundary of a lane in which the host vehicle travels. The lateral correction amount calculation unit (362) calculates a target value for a lateral correction amount of the target route by comparing positional relationships between lane boundary detection results and the target route on a map, and changes a lateral movement speed of the target route to calculate the target value for the lateral correction amount according to a bearing of the host vehicle in which the bearing being a vehicle attitude angle. The lateral/sideways movement unit (363) corrects the target route by moving the target route sideways in a lateral direction by an amount equal to the lateral correction amount upon the calculation of the lateral correction amount.
L'objet de l'invention est d'amener une position de véhicule hôte davantage à proximité du centre à l'intérieur d'une voie après que le véhicule hôte a traversé une intersection par l'intermédiaire d'un virage à gauche ou à droite, y compris pour des intersections n'ayant pas de lignes blanches ou de zones de croisement de piétons. L'invention concerne un dispositif de correction d'erreur de position dans un véhicule à conduite automatique, le dispositif comprenant une unité de commande de navigation (3) qui corrige une erreur de navigation lors d'un déplacement de conduite automatique, l'unité de commande de navigation (3) comprend une unité d'intégration d'informations de limite de route (361), une unité de calcul de degré de correction horizontale (362), et une unité de déplacement parallèle horizontal (363) dans un correcteur d'itinéraire cible (36) qui corrige un itinéraire cible. L'unité d'intégration d'informations de limite de route (361) détecte une limite de voie de la voie dans laquelle se déplace le véhicule. L'unité de calcul de degré de correction horizontale (362) compare la relation de position entre le résultat de détection de la limite de voie et de l'itinéraire cible sur une carte pour ainsi calculer une valeur cible de degré de correction horizontale de l'itinéraire cible, et modifie la vitesse de déplacement horizontal de l'itinéraire cible pour lequel la valeur cible de degré de correction horizontale est obtenue par l'intermédiaire d'un relèvement qui est l'angle d'orientation de véhicule du véhicule hôte pour ainsi calculer un degré de correction horizontale. L'unité de déplacement parallèle horizontal (363) corrige l'itinéraire cible à hauteur du degré de correction horizontale au moyen d'un mouvement parallèle dans une direction horizontale lorsque le degré de correction horizontale a été calculé.
METHOD FOR CORRECTING POSITION ERROR AND DEVICE FOR CORRECTING POSITION ERROR IN DRIVE-ASSISTED VEHICLE
PROCEDE DE CORRECTION D'ERREUR DE POSITION ET DISPOSITIF DE CORRECTION D'ERREUR DE POSITION DANS UN VEHICULE D'AIDE A LA CONDUITE
2019-03-07
Patent
Electronic Resource
English
POSITION CORRECTING METHOD AND POSITION ERROR CORRECTION DEVICE FOR VEHICLE WITH DRIVE SUPPORT
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2020
|VEHICLE POSITION CORRECTING DEVICE, NAVIGATION SYSTEM, AND VEHICLE POSITION CORRECTING PROGRAM
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2021
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