The selection of whether to prioritize smoothness or to prioritize non-departure, depending on the scenario, is made possible, and vehicle behavior where it is possible to feel more at ease is achieved. In a device for correcting a position error of an autonomous vehicle provided with a navigation control unit (3) that corrects error during autonomous travel, the navigation control unit (3) includes, in a target route corrector 36 that corrects a target route, a road boundary information consolidation unit (361), a lateral correction amount calculation unit (362), and a lateral/sideways movement unit (363). The road boundary information consolidation unit (361) detects a lane boundary of a lane in which the host vehicle travels. The lateral correction amount calculation unit (362) compares positional relationships between a lane boundary that was detected and a target route on a map, and in situations where the target route is within a prescribed distance of the lane boundary, or in situations where the target route is on the opposite side of the lane boundary to the host vehicle, calculates a lateral correction amount for the target route. The lateral/sideways movement unit (363), upon the calculation of the lateral correction amount, moves the target route sideways in a lateral direction by the lateral correction amount to correct the target route.

    La présente invention permet de sélectionner, en fonction de la situation, entre donner la priorité à la fluidité, ou donner la priorité au fait de demeurer sur la voie, et permet d'obtenir un comportement de véhicule qui offre une plus grande tranquillité d'esprit. Par rapport à un dispositif de correction d'erreur de position pour un véhicule à conduite autonome, le dispositif étant pourvu d'une unité de commande de navigation (3) permettant de corriger des erreurs au cours d'une conduite autonome, l'unité de commande de navigation (3) comprend, dans un correcteur de trajet cible (36) permettant de corriger un trajet cible, une unité d'intégration d'informations de limite de route (361), une unité de calcul de degré de correction latérale (362), et une unité de déplacement parallèle latéral (363). L'unité d'intégration d'informations de limite de route (361) détecte les limites de voie de véhicule de la voie de véhicule sur laquelle se déplace le véhicule en question. L'unité de calcul de degré de correction latérale (362) compare la relation de position entre les limites de voie de véhicule détectées et le trajet cible sur une carte, et si le trajet cible se trouve à une distance prescrite par rapport aux limites de voie de véhicule, ou si le trajet cible se trouve sur le côté opposé du véhicule en question par rapport aux limites de voie de véhicule, l'unité de calcul de degré de correction latérale (362) calcule un degré de correction latérale pour le trajet cible. Lorsqu'un degré de correction latérale est calculé, l'unité de déplacement parallèle latéral (363) corrige le trajet cible par un mouvement parallèle dans la direction latérale d'un degré correspondant au degré de correction latérale.


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    Title :

    POSITION CORRECTION METHOD AND POSITION ERROR CORRECTION DEVICE FOR DRIVE-ASSISTED VEHICLE


    Additional title:

    PROCEDE DE CORRECTION DE POSITION POUR VEHICULE D'AIDE A LA CONDUITE ET DISPOSITIF DE CORRECTION D'ERREUR DE POSITION


    Contributors:

    Publication date :

    2019-03-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V



    Vehicle position correction method and vehicle position correction device for drive-assisted vehicle

    FUKUSHIGE TAKASHI / TANGE SATOSHI | European Patent Office | 2021

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