On a basis of a relative position of an obstacle 401, a size of the obstacle in an own vehicle 12 width direction and a width of the own vehicle 12, a maximum amount ID, of movement of the own vehicle 12 in the vehicle width direction as required to avoid the obstacle 401 is calculated. A point displaced over the maximum amount of movement toward a side of the adjacent lane from the relative position of the obstacle 401 is determined as an avoiding point 250. If a distance d between the avoiding point 250 and the adjacent lane is greater than the width Wm of the own vehicle 12, an avoiding path is generated for allowing the own vehicle 12 to pass the avoiding point 250.
Selon la présente invention, afin d'éviter un obstacle sur un trajet de déplacement, l'obstacle est évité de manière efficace et avec sécurité sans interférer avec un déplacement de véhicules dans une voie adjacente disposée sur le côté de la voie dans laquelle le véhicule sujet est en train de se déplacer. La présente invention porte sur un système d'évitement d'obstacle dans lequel une voie de circulation 210 d'un véhicule sujet et une voie adjacente 510 sont disposées côte à côte, et dans lequel un obstacle 401 à l'avant sur la voie de circulation 210 est évité en passant sur le côté de l'obstacle 401 le plus proche de la voie adjacente, la position relative de l'obstacle 401 par rapport au véhicule sujet 12, et la dimension wo de l'obstacle 401 dans la direction de la largeur du véhicule étant détectées sur la base d'une sortie provenant d'un capteur d'environnement externe monté dans le véhicule sujet 12. En outre, une quantité maximale de déplacement Dt du véhicule sujet 12 dans la direction de la largeur du véhicule, afin d'éviter l'obstacle 401, est calculée sur la base de la position relative de l'obstacle 401, de la dimension de l'obstacle dans la direction de la largeur du véhicule, et de la largeur du véhicule sujet 12. Ensuite, un emplacement déplacé depuis la position de l'obstacle 401 vers la voie adjacente, par l'intermédiaire de la quantité maximale de déplacement, est obtenu en tant qu'un emplacement d'évitement 250, et si une distance d entre l'emplacement d'évitement 250 et la voie adjacente 510 est supérieure à la largeur Wm de véhicule du véhicule sujet 12, alors un itinéraire d'évitement pour le véhicule sujet 12 pour traverser l'emplacement d'évitement 250 est créé.
OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM
SYSTEME D'EVITEMENT D'OBSTACLE
2019-10-15
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Chassis obstacle avoidance system and obstacle avoidance method
European Patent Office | 2023
|OBSTACLE AVOIDANCE DEVICE, OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM AND PROGRAM
European Patent Office | 2017
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