AbstrakPengontrol Proporsional – Intergral - Derivatif merupakan kontrol loop umpan balik umum yang digunakan secara luas dalam sistem kontrol industri. Pengontrol PID menghitung nilai eror sebagai perbedaan antara variabel proses terukur dan nilai yang diinginkan. Pengontrol akan mengurangi eror dengan mengatur masukan kontrol proses.Subsistem yang telah dibuat yaitu sistem kontrol keseimbangan robot humanoid Joko Klana berbasis Pengontrol PID sederhana menggunakan akselerometer ADXL202 sebagai masukan. ADXl202 akan membaca kemiringan pada sumbu X ( depan – belakang ) robot Joko Klana dan sumbu Y ( kanan – kiri ) terhadap sumbu referensi X dan Y. Nilai eror dari kemiringan kemudian digunakan sebagai input pada proses kontrol keseimbangan. Keluarannya berupa posisi angular dari beberapa motor servo pada sendi kaki Joko Klana untuk memperoleh posisi paling stabil.Pengontrol PID mempunyai 3 komponen penting untuk melakukan proses kontrol. Komponennya terdiri dari Kp ( propotional gain ), Ki ( integral gain ), dan Kd ( derivative gain ). Nilai optimal untuk komponen tersebut dari eksperimen ini yaitu : Kp_x = 10, Ki_x = 1, Kd_x = 10, Kp_x = 3, Ki_y = 1, Kd_y = 10, dan Time Sampling = 300mS. Kata kunci—Pengontrol PID, Sistem Kontrol Keseimbangan, Robot Joko Klana, Akselerometer 202 AbstractA Proportional – Integral – Derivative Controller (PID Controller) is a generic control loop feedback mechanism widely used in industrial control systems. A PID Controller calculates an "Error" value as the difference between a measured process variable and a desired set point. The Controller attempts to minimize the Error by adjusting the process control inputs.The subsystem that have been made is the Joko Klana humanoid robot’s balance control system by applying a simple PID Controller using an ADXL202 accelerometer as an input device. ADXL202 will read the Joko Klana robot’s slope on the X axis (front - rear) and the Y axis (right – left) to the referenced X and Y axes. The error value of the slope then will be used as input to the balance control process. The outputs is the angular position of some servo motors in the Joko Klana’s leg joints to acquire the most stable position.PID Controller has three main components to do the control process. The components are : Kp (proportional gain), Ki (integral gain), and Kd (derivative gain). The optimal value for those components from this experiments are : Kp_x = 10, Ki_x = 1, Kd_x = 10, Kp_x = 3, Ki_y = 1, Kd_y = 10, and Time Sampling = 300mS. Keywords—PID Controller, Balance Control System, Joko Klana Robot, ADXL202 Accelerometer


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID



    Publication date :

    2012-04-30


    Remarks:

    doi:10.22146/ijeis.2341
    IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems); Vol 2, No 1 (2012): April; 67-76 ; 2460-7681 ; 2088-3714



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    DDC:    629




    Robot Keseimbangan Beroda Dua dengan Sistem Kontrol Keseimbangan dan Posisi Menggunakan Metode PID Bertingkat

    Tamami, Niam / Diin, Ibrahim Muhammad / Sumantri, Bambang et al. | BASE | 2018

    Free access

    Kontrol Keseimbangan Robot Hexapod EILERO menggunakan Fuzzy Logic

    IWAN KURNIANTO WIBOWO / DANY PREISTIAN / FERNANDO ARDILLA | DOAJ | 2021

    Free access

    Perancangan Reaction Wheel Inverted Pendulum Sebagai Alat Peraga Sistem Kontrol Berbasis Sistem Kontrol PID

    Alimin, Roche / Tandio, Joshua / Khoswanto, Handry | BASE | 2020

    Free access

    SISTEM KENDALI ROBOT PENGINTAI MENGGUNAKAN KONTROL KOMPUTER BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO

    Amrillah, Al Hafiz / Sunardi, Hastha / Zulkifli, Zulkifli | BASE | 2016

    Free access

    Sistem Kontrol Pesawat Tanpa Awak Untuk Menentukan Waypoint Berbasis Ardupilot

    Putri Rachmawati / Muhammad Haydar Asyam | DOAJ | 2021

    Free access