This paper presents modelling of ball and plate systems based on first principles by considering balance of forces and torques. A non-linear model is derived considering the dynamics of motors, gears, ball and plate. The non-linear model is linearized near the operating region to obtain a standard state space model. This linear model is used for discrete optimal control of the ball and plate system - the trajectory of the ball is controlled by control voltages to the motor. ; Článek je věnován modelování soustavy kulička na ploše pomocí rovnováhy sil a momentů. Je uvažován nelineární model s dynamikou motorů. Ten je následně linaerizován a převeden do stavového popisu. Lineární model je použit pro návrh optimálního regulátoru pro sledování trajektorie kuličky pomocí napětí motorů.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Modelling of Ball and Plate System Based on First Principle Model and Optimal Control ; Modelování a optimální řízení soustavy kulička na ploše


    Contributors:

    Publication date :

    2017-01-01



    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629



    Optimal control with disturbance estimation ; Optimální řízení s odhadem poruchy

    Dušek, František / Honc, Daniel / Kizhakke Illom, Rahul Sharma | BASE | 2017

    Free access



    Dopravní modelování

    Mojzí, Vlastislav / Bulícek, Josef / Brejcha, Radim | IuD Bahn | 2012