This paper presents modelling of ball and plate systems based on first principles by considering balance of forces and torques. A non-linear model is derived considering the dynamics of motors, gears, ball and plate. The non-linear model is linearized near the operating region to obtain a standard state space model. This linear model is used for discrete optimal control of the ball and plate system - the trajectory of the ball is controlled by control voltages to the motor. ; Článek je věnován modelování soustavy kulička na ploše pomocí rovnováhy sil a momentů. Je uvažován nelineární model s dynamikou motorů. Ten je následně linaerizován a převeden do stavového popisu. Lineární model je použit pro návrh optimálního regulátoru pro sledování trajektorie kuličky pomocí napětí motorů.
Modelling of Ball and Plate System Based on First Principle Model and Optimal Control ; Modelování a optimální řízení soustavy kulička na ploše
2017-01-01
Conference paper
Electronic Resource
English
DDC: | 629 |
Optimal control with disturbance estimation ; Optimální řízení s odhadem poruchy
BASE | 2017
|Vodohospodářske soustavy : symposium ; 2
TIBKAT | 1976
IuD Bahn | 2012
|Vodohospodářske soustavy : symposium ; 1
TIBKAT | 1972