In this paper, a control system, which has been designed for a semi-autonomous mobile robot, is presented. The robot has been developed as a part of a teaching aid. The teaching aid is aimed at practice of a path-planning theory. The main purpose of the robot within the teaching aid is physical execution of a path-plan scheduled by a high-level control system. The execution of path-plans is required to be accomplished by the robot autonomously, hence the 'semi-autonomous' appellation. The robot is based on an Arduino UNO microcontroller board. The robot acquires information about his workspace via reflectance sensors, encoders, and a magnetometer sensor. Since all these sensors provide only very limited information about the workspace, all the acquired data has to be used with utmost effectiveness. Thus, processing of the sensor data and multi-sensor integration is also considered in this paper. ; V článku je popsán řídicí systém semi-autonomního mobilního robota. Tento robot je součástí laboratorní úlohy zaměřené na procvičování plánovacích metod, kde hlavním účelem robota je fyzické provedení plánu, který je generován nadřazeným řídicím systémem. Uskutečnění tohoto plánu však zajišťuje robot zcela autonomně. Robot je založen na platformě Arduino UNO a je vybaven řadou senzorů, které však poskytují jen omezenou informaci o prostředí. Z tohoto důvodu je třeba využívat dostupná data maximálně efektivně. Proto je v této práci věnována rovněž značná pozornost problematice zpracování dat ze senzorů.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Control System of a Semi-Autonomous Mobile Robot ; Řídící systém semi-autonomního robota


    Contributors:

    Publication date :

    2016-01-01


    Remarks:

    39877804



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629



    MOTION CONTROL SYSTEM OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ; SYSTEM STEROWANIA RUCHEM AUTONOMICZNEGO ROBOTA MOBILNEGO

    Tsmots, Ivan / Vavruk, Iryna / Tkachenko, Roman | BASE | 2014

    Free access

    Self-positioning of a moving robot ; Pozicioniranje robota

    Jazbar, Matic | BASE | 2018

    Free access

    Semi-Autonomous Mobile Target Engagement System

    Balakirsky, S. / Association for Unmanned Vehicle Systems | British Library Conference Proceedings | 1993


    A SYSTEM AND METHOD FOR SEMI-AUTONOMOUS ROBOT

    GADRE JAY | European Patent Office | 2022

    Free access

    Navigating semi-autonomous mobile robots

    STORFER LIOR / GAIDAR TAMARA / LAPIDOT IDO | European Patent Office | 2024

    Free access