In this article the motion control system of autonomous mobile robot is described. Four motion modes: motion mode “to the target”, motion mode “obstacles avoidance”, motion mode “along the right wall” and motion mode “along the left wall” are implemented. A method for determining the effective rotation angle of mobile robot which is a linear combination of rotation angles which are obtained in different motion modes and activation coefficients is proposed. Fuzzy-oriented method with high accuracy and performance is used for motion modes implementation and for finding values of activation coefficients. ; W artykule opisano system sterowania ruchem autonomicznego robota mobilnego. Zaimplementowano cztery tryby ruchu: „do celu”, „unikanie przeszkód”, „wzdłuż prawej ściany” oraz „wzdłuż lewej ściany”. Zaproponowano metodę do określania efektywnego kąta obrotu robota, która jest liniową kombinacją kąta obrotu, który jest otrzymywany dla różnych trybów ruchu oraz współczynników aktywacji. Do implementacji trybów pracy oraz znalezienia wartości współczynników aktywacji użyto metodę rozmytą o dużej dokładności i wydajności.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    MOTION CONTROL SYSTEM OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ; SYSTEM STEROWANIA RUCHEM AUTONOMICZNEGO ROBOTA MOBILNEGO


    Contributors:

    Publication date :

    2014-12-09


    Remarks:

    doi:10.5604/20830157.1130204
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; Vol 4 No 4 (2014); 89-93 ; Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; Tom 4 Nr 4 (2014); 89-93 ; 2391-6761 ; 2083-0157



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    531 / 629




    Wybrane zagadnienia sterowania ruchem kolejowym

    Apuniewicz, Sławomir | TIBKAT | 1976




    Modernizacja urzadzen sterowania ruchem na linii e-20

    Moscicki, Zbigniew | IuD Bahn | 1995