In this thesis, we study a problem of target tracking and circumnavigation with anetwork of autonomous agents. We propose a distributed algorithm to estimate theposition of the target and to drive the agents to rotate around the target while forminga regular polygon and keeping a desired distance from it. We formally show that thealgorithm attains exponential convergence of the agents to the desired polygon if thetarget is stationary, and bounded convergence if the target is moving with boundedspeed. Numerical simulations in Matlab-Simulink and ROS corroborate the theoreticalresults and demonstrate the resilience of the network to addition and removal of agents. ; I denna avhandling studeras ett problem av målföljning och omsegling med ennätverk av självstyrande agenter. Vi föreslår en distribuerad algoritm för att uppskattapositionen av målet och för att driva agenterna att rotera runt målet, medan debildar en regelbunden polygon och håller ett önskat avstånd från målet. Vi formelltvisar att algoritmen uppnår exponentiell konvergens av agenterna till den önskadepolygonen om målet är stillastående, och avgränsad konvergens om målet rör sig medavgränsad hastighet. Numeriska simuleringar i Matlab/Simulink och ROS bekräftarden teoretiska resultat och demonstrerar nätverkets spänstighet till addition och avflyttningav agenter.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Multi-agent formation control for target tracking and circumnavigation missions


    Contributors:

    Publication date :

    2017-01-01


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629