This thesis is concerned with accomplishing a localization and circumnavigationmission with a network of autonomous mobile agents. An estimatealgorithm and a decentralized control law are designed, such that every agentestimates the position of a target, and the mobile agents eventually exhibitpersistent rotations about the target at a desired distance, while forming aregular polygon around it. Both the estimator and the controller are based onevent-triggered measurements of the bearing vector (i.e., the unit norm vectorpointing from the agent towards the target location), and event-triggered communicationwithin a communication radius. The convergence proprieties of theproposed algorithm are proven formally for different scenarios, such as stationaryor slowly drifting target with one or more agents. The designed algorithmsare tested through simulations in ROS and experiments using CrazyFlie 2.0nano-quadrotors. ; Denna avhandling handlar om att åstadkomma ett lokaliserings- och omflyttningsuppdragmed ett nätverk av autonoma mobila agenter. En uppskattningsalgoritmoch en decentraliserad kontrolllag utformas så att varje agentuppskattar positionen av ett mål och de mobila agenterna uppvisar slutligenkvarhållna rotationer kring målet på ett önskat avstånd medan de bildar enregelbunden polygon runt målet. Både estimatorn och styrenheten är baseradepå händelseutlösade mätningar av lagervektorn (dvs enhetens normvektorsom pekar från agenten mot målplatsen) och händelseutlösad kommunikationinom en kommunikationsradie. Konvergensegenskaperna hos den föreslagna algoritmenbevisas formellt för olika scenarier, såsom stationärt eller långsamtdrivande mål med en eller flera agenter. De designade algoritmerna testas genomsimuleringar i ROS och experiment med Crazyflie 2.0 nano-drönare.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Distributed event-triggered control for collective target localization and circumnavigation


    Contributors:

    Publication date :

    2017-01-01


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629