ABBs kollaborativa robot YUMI, är en industrirobot med sju frihetsgrader. Den har två armar, vilka är avsedda att samverka med människor i arbete. Roboten var ursprungligen avsedd att monteras på ett bord, men olika tillämpningar och krav för förflyttning av sådana samarbetsrobotar motiverade en ny rörlig piedestal.Avhandlingsarbetet syftar till att utveckla en konceptuell hårdvaruplattform som kan tjäna som en piedestal för ABBs kollaborativa robot. Det föreslagna konceptet bör möjliggöra en korrekt höjdjustering av sittpositionen för olika användare och bör även stödja en självnivellerande funktion . Det föreslagna konceptet ger inte bara förbättrade ergonomiska egenskaper såsom mobilitet, möjlighet att sätta fast tillbehör som skanningsmatare och andra elektriska komponenter, utan är också funktionell i en industriell arbetsmiljö. Olika koncept genererades och en selekteringsverktyg användes för att välja den lämpligaste lösningen. Det valda konceptet analyserades och en prototyp tillverkades. Samtidigt utvecklades nivelleringskonceptet. Den resulterande prototypen tillverkades av aluminiumprofiler med alla nivelleringsfunktioner och själva roboten monterad på den, med fyra linjära ställdonsben. Den resulterande modulen gör det också möjligt att montera ytterligare funktionell utrustning.Den mekaniska konstruktionen genomfördes med hjälp av SolidWorks 2012. Statisk strukturanalys och modal analys utfördes med hjälp av ANSYS för att säkerställa att produkten fungerar optimalt. MATLAB används för matematisk modellering, medan det självnivellerande logiksystemet utfördes med mjukvaruplattformen Arduino.De fysiska testerna av strukturen, utformningen av det elektroniska systemets hårdvara och den självnivellerande logiken gav lovande resultat. Dessutom var slutprodukten stabil och styv både under drift och vid transport av roboten från en industriell cell till en annan. ; ABB’s collaborative robot YUMI is an industrial collaborative robot that has been developed, consisting of seven degrees of freedom with two ...


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Self-Leveling pedestal for a movable Industrial Robot ; Självnivellerande piedestal för en mobil industrirobot


    Contributors:

    Publication date :

    2016-01-01


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629



    Machine leveling pedestal

    YOUNGERS STEPHEN A / YOUNGERS NEIL J / YOUNGERS JAMES J et al. | European Patent Office | 2017

    Free access

    Movable leveling docking device for elevator

    ZHU CHAOHUI / WANG YINHUI / SEO SUN-HA | European Patent Office | 2023

    Free access

    Movable chassis for industrial robot

    ZHOU XINXIN | European Patent Office | 2020

    Free access

    Mountain movable type automatic leveling lifting platform

    MA ZEJUN / SHEN XUSHUANG / CHEN LE et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Jackup pedestal crane installation and operation, movable along a guide

    MAINI RAMESH | European Patent Office | 2017

    Free access