This Thesis deals with kinematic modelling of a mobile hybrid mechanism. Essentially, methods for selecting the partial mechanism, a modular calculation method for the kinematic transformation, a novel approach to detect the proximity to singularities and a simulation tool to design and optimize the mechanical structure is developed. The methods are approved in practice by developing a mobile hybrid robot for aircraft inspection

    Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Modellierung von mobilen Hybridkinematiken. Im Kern werden Methoden zur Auswahl der Teilmechanismen, zur modularen Berechnung der kinematischen Transformation, zur Überwachung der Annäherung an singuläre Posen und zur Optimierung und Auslegung der mechanischen Struktur entwickelt. Diese Verfahren werden am Beispiel der Entwicklung eines Roboters für die Flugzeuginspektion praktisch validiert


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    Title :

    Modellierung einer mobilen Hybridkinematik und Umsetzung am Beispiel der Flugzeuginspektion




    Publication date :

    2016


    Size :

    1 Online-Ressource (II,128 Seiten)


    Remarks:

    Illustrationen




    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    DDC:    620: Ingenieurwissenschaften
    BKL:    55.50 Luftfahrzeugtechnik / 50.25 Robotertechnik
    RVK:    ZO 7800 / ZQ 6230



    Modellierung einer mobilen Hybridkinematik und Umsetzung am Beispiel der Flugzeuginspektion

    Schlosser, Christian / Technische Universität Hamburg-Harburg / Technische Universität Hamburg, Institut für Flugzeug-Produktionstechnik et al. | TIBKAT | 2016





    Verfahren zum Verknüpfen einer mobilen Lokalisierungseinheit mit einer mobilen Überwachungseinheit

    OVERMANN PETER / SINNING THORSTEN | European Patent Office | 2019

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