Bei der Entwicklung von Robotern für den Einsatz in der Raumfahrt muß mit erschwerten Bedingungen, wie Vakuum, Beständigkeit gegen hohe und tiefe Temperaturen, sowie radioaktive Strahlen, gerechnet werden. Für diese Manipulatoren, welche bei geringem Gewicht hohe Kräfte entwickeln müssen, ist die Leistungsfähigkeit der elektromotorischen Bedienungselemente und Stellglieder aufgrund ihres ungünstigen Drehmoment-Trägheitsverhältnisses nicht ausreichend. Entwickelt und in diesem Beitrag vorgestellt und beschrieben, wird ein flexibles Hydraulikstellglied für die Steuerung von Manipulatoren und Raumbedingungen. Das Bedienungselement besteht im wesentlichen aus einem öldichten Gummikern in einer Hülle aus geflochtenen Aramidfasern. Leckstellen können nicht auftreten und Schmierung ist nicht erforderlich. Bei einem Gewicht von nur 0,3 kg kann eine Kraft von 1500 N in axialer Richtung entwickelt werden. Ein mathematisches Modell des statischen und dynamischen Verhaltens wurde erstellt.
Flexible hydraulic actuator for space manipulators
Flexibles Hydraulikstellglied für Raumfahrt-Manipulatoren
1994
6 Seiten, 8 Bilder, 3 Tabellen, 3 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Passivity Analysis for Flexible Multilink Space Manipulators
Online Contents | 1995
|Modified dynamics modelling for maneuvering flexible space manipulators
Online Contents | 1995
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