Für die automatische Fahrzeugführung sind neben vollautomatischen Einrichtungen auch Systeme geeignet, die bei vorhandener Kollisionsgefahr graduelle Eingriffe vornehmen und die Führung des Fahrzeugs solange übernehmen, bis die Gefahrenzone verlassen wird. Voraussetzung für den Betrieb solcher Bordsysteme ist das Vorhandensein leistungsfähiger Verfahren zur Positions- und Bahnfolgenregelung, die das Fahrzeug selbständig auf der kollisionsfreien Sollbahn führen. Zur Realisierung eines sensorgeführten Systems wird ein hierarchisch strukturierter, modularer Gesamtaufbau präsentiert, wobei den einzelnen Ebenen klar umrissene Teilaufgaben zugeordnet wurden. Einen Bestandteil innerhalb dieser hierarchischen Gesamtstruktur stellt die Ebene der Fahrzeugregelung dar, wobei die Beschreibung neuartiger leistungsfähiger Verfahren für automatisch geführte Fahrzeuge der zentrale Punkt war. Erstmalig wurde ein Weg verfolgt, ein Positions- und Bahnfolgeregelungssystem für automatisch geführte Fahrzeuge durch die gezielte Kompensation aller systemseitigen Verkopplungen und das anschließende Aufprägen einer im Rahmen der technischen Gegebenheiten frei wählbaren Gesamtdynamik zu erstellen. Durch die Leistungsfähigkeit eines solchen Systems, der klar definierten Schnittstellen und der Vorabkenntnis über das dynamische Gesamtverhalten kann eine so strukturierte Fahrzeugregelung als Bestandteil in die Gesamtanordnung der hierarchisch aufgebauten automatischen Fahrzeugführung leicht integriert werden.
Verfahren zur Bahnfolgeregelung für ein automtisch geführtes Fahrzeug
1991
145 Seiten, 46 Bilder, 1 Tabelle, 45 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
BAHNVERFOLGUNG , AUTOMATISCHE STEUERUNG , FAHRZEUGDYNAMIK , FAHRZEUGFUEHRUNG , LEITSYSTEM , LEITTECHNIK , STEUERUNGS- UND REGELUNGSSYSTEM , DYNAMISCHES VERHALTEN , POSITIONIERUNGSSTEUERUNG , POSITION , PERSONENKRAFTWAGEN , UNFALLVERHUETUNG , FAHRZEUGSICHERHEIT , FERNWIRKTECHNIK , KRAFTFAHRZEUG , SICHERHEIT
Verfahren zur Bahnfolgeregelung für ein automatisch geführtes Fahrzeug
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