Die Arbeit stellt verschiedene nach dem Prinzip der nichtlinearen Systementkopplung und Regelung basierende Methoden zur Positions- und Bahnregelung von Kraftfahrzeugen vor. Es werden zwei Entwurfsvarianten vorgestellt. Zum einen ein einstufiges Verfahren und zum anderen ein zweistufiges Verfahren, daß den zeitweisen Übergang zu einem relativen Koordinatensystem gestattet. Es wird eine Methode zur Kompensation der negativen Einflüsse der Aktuatoren auf das dynamische Verhalten des Regelungssystems vorgestellt. Ein Zustandsbeobachter für den Fahrzeugschwimmwinkel wird entworfen. Durch den Einsatz nichtlinearer Entkopplungsmethoden und Regelungsverfahren wird dem Fahrzeug ein lineares Verhalten zweiter Ordnung aufgeprägt. Durch eine Vorsteuerung wird ein schleppfehlerfreies Bahnfahren erreicht. Die vorgestellten Regelungsalgorithmen wurden anhand einer Modellsimulation untersucht.
Verfahren zur Bahnfolgeregelung für ein automatisch geführtes Fahrzeug
Trajectory control for automated vehicles
1991
144 Seiten
Hochschulschrift
Deutsch
Fahrzeug, insbesondere fahrerloses Transportsystem (FTS) oder automatisch geführtes Fahrzeug (AGV)
Europäisches Patentamt | 2020
|AUTOMATISCH GEFÜHRTES CONTAINER-PORTALHUBGERÄT MIT BEWEGBARER SENSORANORDNUNG
Europäisches Patentamt | 2015
|Verfahren zur Bahnfolgeregelung für ein automtisch geführtes Fahrzeug
Tema Archiv | 1991
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