Will man nicht nur das Fahrzeugvorfeld. sondern auch die Seitenbereiche und gegebenenfalls den rückwärtigen Bereich eines Fahrzeugs visuell erfassen, dann benötigt man mehrere Kamera. Zur ganzheitlichen. geometrischen Nutzung der Bildinformation ist die Kenntnis der relativen Anordnung der Kamera von besonderer Bedeutung. Eine weitere Herausforderung ist dann gegeben, wenn sich die Sichtfelder der Kamera nicht überlappen, da dann herkömmliche Kalibriermethoden, die auf korrespondierenden Bildpunkten basieren, nicht mehr anwendbar sind. In dieser Arbeit werden zwei Verfahren anhand von Simulationen untersucht, die es ermöglichen, solche Kamerakonstellationen extrinsisch zu kalibrieren: Eine rein bewegungsbasierte und eine musterbasierte Kalibrierung. Der erste Ansatz definiert anhand der Eigenbewegung der Kamera Bewegungsfunktionen, die es erlauben, die extrinsischen Kameraparameter zu bestimmen. Der zweite Ansatz verwendet mehrere Kalibriermuster. Diese Muster erlauben es, die relative Lage zwischen Muster und Kamera zu bestimmen. Auf dieser Grundlage kann zunächst die relative Lage der Muster zueinander und anschließend zwischen den Kamera berechnet werden. Beide Verfahren sind bestimmten Restriktionen unterworfen, die insbesondere in der praktischen Anwendung relevant sind. Ziel der vorliegenden Untersuchungen ist es vorallem, den Einfluß von durch Messungenauigkeiten bedingtem Rauschen zu untersuchen und somit eine Aussage über die Zuverlässigkeit in der Praxis treffen zu können.
Extrinsische Kalibrierung einer Multikameraanordnung mit nichtüberlappenden Sichtfeldern auf einer mobilen Plattform
Multi camera arrangment extrinsic calibration with non overlapping lens coverage on a mobile platform
FAS, Workshop Fahrerassistenzsysteme, 6 ; 116-125
2009
10 Seiten, 7 Bilder, 1 Tabelle, 12 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
Extrinsische Kalibrierung einer Bilderfassungseinrichtung eines Fahrzeugs
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