Disclosed in the present invention are a trajectory prediction method and system based on Cro-IntentFormer and integrated with a vehicle driving intent. The method comprises: first, preprocessing vehicle trajectories collected by a sensor to obtain original data that meets a model input condition; constructing a physical relationship graph using vehicles as nodes and the distance between the vehicles as the basis for whether there is an edge between the two vehicle nodes, and inputting the physical relationship graph and the original data into a spatiotemporal feature extraction module to obtain spatiotemporal features of the trajectories; inputting a spatiotemporal feature matrix into an intent prediction module to obtain predicted intents of the vehicles; re-constructing a semantic relationship graph on the basis of intent information output by the intent prediction module, and inputting the semantic relationship graph and the original data into the spatiotemporal feature extraction module to obtain semantic features of the trajectories; and integrating the spatiotemporal features and the semantic features of the trajectories, and inputting the integrated features into a decoder to obtain predicted trajectories of surrounding vehicles. The present invention takes into consideration the similarity between trajectories of vehicles having similar behavior intents, improving the interpretability and the prediction precision of a model.

    La présente invention divulgue un procédé et un système de prédiction de trajectoire basés sur Cro-IntentFormer et intégrés à une intention de conduite d'un véhicule. Le procédé consiste à : premièrement, prétraiter des trajectoires de véhicules collectées par un capteur pour obtenir des données d'origine qui satisfont une condition d'entrée de modèle; construire un graphe de relations physiques en utilisant les véhicules en tant que sommets et la distance entre les véhicules comme base pour savoir s'il existe une arête entre les deux sommets correspondant aux véhicules, et entrer le graphe de relations physiques et les données d'origine dans un module d'extraction de caractéristiques spatio-temporelles pour obtenir des caractéristiques spatio-temporelles des trajectoires; entrer une matrice de caractéristiques spatio-temporelles dans un module de prédiction d'intention pour obtenir des intentions prédites des véhicules; reconstruire un graphe de relations sémantiques sur la base d'informations d'intention délivrées par le module de prédiction d'intention, et entrer le graphe de relations sémantiques et les données d'origine dans le module d'extraction de caractéristiques spatio-temporelles pour obtenir des caractéristiques sémantiques des trajectoires; et intégrer les caractéristiques spatio-temporelles et les caractéristiques sémantiques des trajectoires, et entrer les caractéristiques intégrées dans un décodeur pour obtenir des trajectoires prédites pour des véhicules voisins. La présente invention prend en considération la similarité entre des trajectoires de véhicules ayant des intentions de comportement similaires, améliorant l'interprétabilité et la précision de prédiction d'un modèle.

    本发明公开了一种基于Cro-IntentFormer的融合车辆驾驶意图的轨迹预测方法及系统:首先对传感器收集到的车辆轨迹预处理得到符合模型输入条件的原始数据;以车辆为节点,车辆间的距离作为两个车辆节点间是否有边的依据,构建物理关系图,并将其和原始数据输入时空特征提取模块得到轨迹的时空特征;将时空特征矩阵输入意图预测模块得到车辆的预测意图;根据意图预测模块输出的意图信息重新构建语义关系图,并将其和原始数据输入时空特征提取模块得到轨迹的语义特征;融合轨迹的时空特征和语义特征,并将其输入到解码器中得到周围车辆的预测轨迹。本发明考虑到了行为意图相近的车辆轨迹间的相似性,提高了模型的可解释性和预测精度。


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    Titel :

    SURROUNDING VEHICLE TRAJECTORY PREDICTION METHOD AND SYSTEM BASED ON CRO-INTENTFORMER AND INTEGRATED WITH VEHICLE DRIVING INTENT


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE PRÉDICTION DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULES VOISINS BASÉS SUR CRO-INTENTFORMER ET INTÉGRÉS À UNE INTENTION DE CONDUITE DE VÉHICULE
    基于Cro-IntentFormer的融合车辆驾驶意图的周车轨迹预测方法及系统


    Beteiligte:
    LIU QINGCHAO (Autor:in) / LI SHIYU (Autor:in) / CAI YINGFENG (Autor:in) / WANG HAI (Autor:in) / XIONG XIAOXIA (Autor:in) / CHEN LONG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    17.04.2025


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    MATT-GNN-based surrounding vehicle trajectory prediction method and system

    LIU QINGCHAO / LIU JIAQI / ZHANG XIN et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    METHOD FOR GENERATING DRIVING TRAJECTORY OF SURROUNDING VEHICLE FOR SIMULATION

    LEE HYEONG CHEOL / PARK CHANG WOO | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff


    Vehicle trajectory prediction method, system and device based on surrounding environment and behavior intention

    ZHENG NANNING / HUANG RONGYAO / XUE PEIXIN et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff