The present application relates to the field of robot control. Disclosed are a control method and apparatus for a legged robot, and a legged robot and a medium. The method comprises: acquiring body sensing information and external sensing information, wherein the body sensing information is used for representing the motion state of the body of a legged robot, and the external sensing information is used for representing environmental information around the legged robot; inputting the body sensing information and the external sensing information into a deep neural network, so as to obtain a first prediction residual that is output by the deep neural network; adjusting a trajectory generation parameter of a foot trajectory generator on the basis of the first prediction residual; and on the basis of a first joint motion parameter that is output by the parameter-adjusted foot trajectory generator, controlling the motion state of the legged robot. By using the solution provided in the embodiments of the present application, the flexibility and stability of a legged robot when moving in a complex environment are improved.
La présente demande se rapporte au domaine de la commande de robot. Sont divulgués ici un procédé et un appareil de commande pour un robot marcheur, ainsi qu'un robot marcheur et un support. Le procédé consiste à : acquérir des informations de détection corporelle et des informations de détection externe, les informations de détection corporelle étant utilisées pour représenter l'état de mouvement du corps d'un robot marcheur, et les informations de détection externe étant utilisées pour représenter des informations environnementales autour du robot marcheur ; introduire les informations de détection corporelle et les informations de détection externe dans un réseau neuronal profond, de sorte à obtenir un premier résidu de prédiction qui est délivré par le réseau neuronal profond ; ajuster un paramètre de génération de trajectoire d'un générateur de trajectoire de pied sur la base du premier résidu de prédiction ; et sur la base d'un premier paramètre de mouvement d'articulation qui est délivré par le générateur de trajectoire de pied à paramètre ajusté, commander l'état de mouvement du robot marcheur. L'utilisation de la solution proposée dans les modes de réalisation de la présente demande permet d'améliorer la flexibilité et la stabilité d'un robot marcheur lorsqu'il se déplace dans un environnement complexe.
本申请公开了一种足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质,涉及机器人控制领域。方法包括:获取本体感知信息和外部感知信息,本体感知信息用于表征足式机器人本体的运动状态,外部感知信息用于表征足式机器人周围的环境信息;将本体感知信息和外部感知信息输入深度神经网络,得到深度神经网络输出的第一预测残差;基于第一预测残差调整足部轨迹生成器的轨迹生成参数;基于参数调整后的足部轨迹生成器输出的第一关节运动参数,控制足式机器人的运动状态。采用本申请实施例提供的方案提升了足式机器人在复杂环境下运动时的灵活性和稳定性。
CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR LEGGED ROBOT, AND LEGGED ROBOT AND MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE POUR ROBOT MARCHEUR, ET ROBOT MARCHEUR ET SUPPORT
足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质
13.03.2025
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
LEGGED ROBOT CONTROL METHOD AND APPARATUS, MEDIUM, AND LEGGED ROBOT
Europäisches Patentamt | 2025
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