The present invention provides an external world recognition device comprising: a texture region segmentation unit that segments external world information acquired from an external world information acquisition unit into a plurality of texture regions for respective textures to be identified from the external world information; a parallax generation unit that generates parallax according to the depth distance of the external world on the basis of the external world information; a parallax voting unit that votes for parallax according to the depth distance of an object to be identified from the external world information in a voting space having, as one axis thereof, the depth distance of the external world; an additional parallax voting unit that votes for parallax that is added on the basis of the texture regions in the voting space in which parallax is voted; and an object detection unit that recognizes the external world by detecting an object on the basis of the number of votes for the parallax voted in the voting space.
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance du monde extérieur comprenant : une unité de segmentation de région de texture qui segmente des informations de monde extérieur acquises à partir d'une unité d'acquisition d'informations de monde extérieur en une pluralité de régions de texture pour des textures respectives à identifier à partir des informations de monde extérieur ; une unité de génération de parallaxe qui génère une parallaxe en fonction de la distance de profondeur du monde extérieur sur la base des informations de monde extérieur ; une unité de vote de parallaxe qui vote pour une parallaxe en fonction de la distance de profondeur d'un objet à identifier à partir des informations de monde extérieur dans un espace de vote ayant, en tant qu'un axe de celui-ci, la distance de profondeur du monde extérieur ; une unité de vote de parallaxe supplémentaire qui vote pour une parallaxe qui est ajoutée sur la base des régions de texture dans l'espace de vote dans lequel une parallaxe est votée ; et une unité de détection d'objet qui reconnaît le monde extérieur en détectant un objet sur la base du nombre de votes pour la parallaxe votée dans l'espace de vote.
外界認識装置は、外界情報取得部から取得した外界情報から特定するテクスチャごとに外界情報を複数のテクスチャ領域に分割するテクスチャ領域分割部と、外界情報に基づいて外界の奥行き距離に応じた視差を生成する視差生成部と、外界の奥行き距離を一つの軸に持つ投票空間に、外界情報から特定する物体の奥行き距離に応じた視差を投票する視差投票部と、視差が投票された投票空間に対して、テクスチャ領域に基づいて追加した視差を投票する追加視差投票部と、投票空間に投票された視差の投票数に基づいて物体を検知することで外界を認識する物体検知部と、を備える。
EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DU MONDE EXTÉRIEUR ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DU MONDE EXTÉRIEUR
外界認識装置及び外界認識方法
2024-02-29
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2021
|EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2024
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