This external world recognition device comprises: an imaging plane estimation unit that estimates an imaging plane in a first image, on the basis of a result obtained from sensing a landmark by a first landmark sensing unit: an image conversion estimation unit that estimates an image conversion parameter according to an imaging plane in a second image, on the basis of information on the imaging plane estimated by the imaging plane estimation unit and imaging parameters of a plurality of imaging units; a feature comparison unit that compares a landmark feature sensed in the first image on which image conversion is performed using the image conversion parameter estimated by the image conversion estimation unit, with a landmark feature sensed in the second image; and a position estimation unit that estimates the three-dimensional position of the landmark on the basis of a comparison result of the feature comparison unit.
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance du monde extérieur comportant: une unité d'estimation de plan d'imagerie qui estime un plan d'imagerie dans une première image, sur la base d'un résultat obtenu à partir de la détection d'un point de repère par une première unité de détection de points de repère: une unité d'estimation de conversion d'image qui estime un paramètre de conversion d'image en fonction d'un plan d'imagerie dans une seconde image, d'après des informations sur le plan d'imagerie estimé par l'unité d'estimation de plan d'imagerie et des paramètres d'imagerie de une pluralité de unités d'imagerie; une unité de comparaison de caractéristiques qui compare un caractéristique de point de repère détectée dans la première image sur laquelle une conversion d'image est effectuée en utilisant le paramètre de conversion d'image estimé par l'unité d'estimation de conversion d'image, avec une caractéristique de point de repère détectée dans la seconde image; et une unité d'estimation de position qui estime la position tridimensionnelle du point de repère sur la base d'un résultat de comparaison de l'unité de comparaison de caractéristiques.
外界認識装置は、第一の物標検知部による物標の検知結果に基づいて、第一画像における撮像平面を推定する撮像平面推定部と、撮像平面推定部が推定した撮像平面の情報と、複数の撮像部の撮像パラメータとに基づいて、第二画像における撮像平面に合わせた画像変換パラメータを推定する画像変換推定部と、画像変換推定部による画像変換パラメータを用いて画像変換した第一画像から検知された物標の特徴と、第二画像から検知された物標の特徴とを照合する特徴照合部と、特徴照合部の照合結果に基づいて、物標の三次元位置を推定する位置推定部と、を備える。
EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DU MONDE EXTÉRIEUR
外界認識装置及び外界認識方法
2024-01-04
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
Europäisches Patentamt | 2021
|EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2024
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