Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zum Ermitteln von nicht direkt messbaren Fahrzustandsgrößen (2) eines Fahrzeugs (9) mit einer Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung jeweils mindestens eine Recheneinrichtung (3), eine Sensoreinrichtung (6) sowie eine Aktuatoreinrichtung (5) aufweist, wobei in einem ersten Schritt von der Sensoreinrichtung (6) eingelesen und an die Recheneinrichtung (3) übertragen werden – eine Raddrehzahl eines jeden Fahrzeugrades (13), – einen Lenkwinkel des Fahrzeugs (9), – eine Gierwinkelrate, – eine Fahrbahnlängsneigung des Fahrzeugs (9) sowie – eine Fahrbahnquerneigung des Fahrzeugs (9); wobei in einem nachfolgenden Schritt von der Recheneinrichtung (3) Fahrzustandsgrößen (2) mit Hilfe eines Rechenmodells berechnet werden, sodass anhand der berechneten Fahrzustandsgrößen (2) weitere schwer oder nicht direkt messbare Fahrgrößen ermitteln werden können, und wobei in einem nachfolgenden Schritt die Recheneinrichtung (3) die berechneten Fahrzustandsgrößen (2) und ermittelten Fahrgrößen an die Aktuatoreinrichtung (5) übermittelt werden, sodass anhand dieser das Fahrzeug (9) vorteilhaft gesteuert und/oder geregelt werden kann. Eine Aufgabe, ein verbessertes Verfahren zum Ermitteln von nicht direkt messbaren Fahrzustandsgrößen für die Fahrdynamik- und Komponentenregelung des Kraftfahrzeugs anzugeben, wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Rechenmodell ein Fahrzeugmodell (8), ein Reifenmodell (11) sowie ein Radaufhängungsmodell (10) umfasst und diese miteinander in der Recheneinrichtung (3) nach dem folgenden differentiellen Gleichungssystem gelöst werden: (I)
The invention relates to a method (1) for determining driving status variables (2) of a vehicle (9) which are not directly measurable, using a control device, the control device comprising at least one computing device (3), at least one sensor device (6) and at least one actuator unit (5). In a first step, the sensor device (6) reads in and transmits to the computing device (3): – a wheel speed of each vehicle wheel (13), – a steering angle of the vehicle (9), – a yaw angle rate, – a roadway longitudinal inclination of the vehicle (9) and – a roadway transverse inclination of the vehicle (9); in a subsequent step, driving status variables (2) are calculated by the computing device (3) with the aid of a computer model, so that further driving variables which are difficult to measure or which are not directly measurable can be determined using the calculated driving status variables (2); and in a subsequent step, the computing device (3) transmits the calculated driving status variables (2) and determined driving variables to the actuator device (5) so that these variables can be used to advantageously control the vehicle (9) in an open and/or closed loop manner. According to the invention, an improved method for determining driving status variables which are not directly measurable for closed-loop control of the driving dynamics and components of the motor vehicle is provided in that the computer model comprises a vehicle model (8), a tyre model (11) and a wheel suspension model (10) and these are solved together in the computing device (3) according to the following system of differential equations: (I).
L'invention concerne un procédé (1) pour déterminer des variables d'état de conduite (2) d'un véhicule (9) qui ne sont pas directement mesurables à l'aide d'un dispositif de commande, le dispositif de commande comprenant au moins un dispositif informatique (3), au moins un dispositif capteur (6) et au moins un unité d'actionnement (5). Dans une première étape, le dispositif capteur (6) lit et transmet au dispositif informatique (3) : une vitesse de roue de chaque roue du véhicule (13), un angle de braquage du véhicule (9), un taux d'angle de lacet, une inclinaison longitudinale de la chaussée du véhicule (9) et une inclinaison transversale de la chaussée du véhicule (9) ; dans une étape ultérieure, des variables d'état de conduite (2) sont calculées par le dispositif informatique (3) à l'aide d'un modèle informatique, de telle sorte que d'autres variables de conduite qui sont difficiles à mesurer ou qui ne sont pas directement mesurables peuvent être déterminées à l'aide des variables d'état de conduite calculées (2) ; et dans une étape ultérieure, le dispositif informatique (3) transmet les grandeurs d'état de conduite (2) calculées et les grandeurs de conduite déterminées au dispositif d'actionnement (5) de telle sorte que ces variables peuvent être utilisées pour manœuvrer avantageusement le véhicule (9) au moyen d'une boucle ouverte et/ou fermée. Grâce à l'invention, un procédé amélioré pour déterminer des variables d'état de conduite qui ne sont pas directement mesurables pour une commande en boucle fermée de la dynamique de conduite et des composants du véhicule automobile est fourni, le modèle informatique comprenant un modèle de véhicule (8), un modèle de pneu (11) et un modèle de suspension de roues (10) et ceci est résolu ensemble dans le dispositif informatique (3) selon le système suivant d'équations différentielles : (I).
VERFAHREN ZUM ERMITTELN VON NICHT DIREKT MESSBAREN FAHRZUSTANDSGRÖSSEN EINES FAHRZEUGS
METHOD FOR DETERMINING VEHICLE DRIVING STATUS VARIABLES WHICH ARE NOT DIRECTLY MEASURABLE
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE VARIABLES D'ÉTAT DE CONDUITE DE VÉHICULE QUI NE SONT PAS DIRECTEMENT MESURABLES
19.01.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zum Ermitteln von nicht direkt messbaren Fahrzustandsgrößen eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2024
|Verfahren zum Ermitteln von nicht direkt messbaren Fahrzustandsgrößen eines Fahrzeugs
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