Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung von Sensoren (S) von Umgebungssensoriken einer Vielzahl von Fahrzeugen (1, 4), wobei mittels der Sensoren (S) Umgebungsdaten der Fahrzeuge (1, 4) erfasst werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass - die erfassten Umgebungsdaten der Vielzahl von Fahrzeugen (1, 4) an eine mit den Fahrzeugen (1, 4) datentechnisch verbundene zentrale Rechnereinheit (3) übermittelt werden, - die Umgebungsdaten Positionsdaten von Verkehrsteilnehmern (2), die von den Fahrzeugen (1, 4) in ihrer jeweiligen Umgebung detektiert werden, sowie einen zugehörigen Zeitstempel umfassen, - mittels der zentralen Rechnereinheit (3) anhand der übermittelten Positionsdaten mittels statistischer Methoden eine tatsächliche Position einzelner Verkehrsteilnehmer (2) in der Umgebung der Fahrzeuge (1, 4) zu einem bestimmten Zeitpunkt ermittelt wird, - anhand der Positionsdaten der Umgebungsdaten und der ermittelten tatsächlichen Position ein Lokalisierungsfehler (L) zumindest eines der Sensoren (S) zumindest eines der Fahrzeuge (1, 4) ermittelt wird, - der ermittelte Lokalisierungsfehler (L) des zumindest einen Sensors (S) des zumindest einen Fahrzeuges (1, 4) von der zentralen Rechnereinheit (3) an das entsprechende Fahrzeug (1, 4) übermittelt wird und - der ermittelte Lokalisierungsfehler (L) zur Kalibrierung des zumindest einen Sensors (S) des zumindest einen Fahrzeuges (1, 4) herangezogen wird.
The invention relates to a method for calibrating sensors (S) of environment sensor systems of a plurality of vehicles (1, 4), wherein environment data of the vehicles (1, 4) are detected by means of the sensors (S). According to the invention: - the detected environment data of the plurality of vehicles (1, 4) are transmitted to a central computer unit (3) connected to the vehicles (1, 4) for data exchange, - the environment data include position data of road users (2), said data being detected by the vehicles (1, 4) in their respective environments, and also an associated timestamp, - an actual position of individual road users (2) in the environment of the vehicles (1, 4) at a specific moment in time is determined by means of the central computer unit (3) on the basis of the transmitted position data by means of statistical methods, - a localisation error (L) of at least one of the sensors (S) of at least one of the vehicles (1, 4) is determined on the basis of the position data of the environment data and the determined actual position, - the determined localisation error (L) of the at least one sensor (S) of the at least one vehicle (1, 4) is transmitted from the central computer unit (3) to the corresponding vehicle (1, 4), and - the determined localisation error (L) is used for calibration of the at least one sensor (S) of the at least one vehicle (1, 4).
L'invention concerne un procédé d'étalonnage de capteurs (S) de systèmes de capteurs d'environnement d'une pluralité de véhicules (1, 4), des données d'environnement des véhicules (1, 4) étant détectées au moyen des capteurs (S). Selon l'invention : les données environnementales détectées provenant de la pluralité de véhicules (1, 4) sont transmises à une unité informatique centrale (3) reliée aux véhicules (1, 4) pour l'échange de données ; les données environnementales comprennent les données de position des usagers de la route (2), ces données étant détectées par les véhicules (1, 4) dans leurs environnements respectifs, ainsi qu'une estampille temporelle associée ; une position réelle des usagers de la route individuels (2) dans l'environnement des véhicules (1, 4) à un moment précis est déterminée au moyen de l'unité informatique centrale (3) sur la base des données de position transmises, au moyen de méthodes statistiques ; une erreur de localisation (L) d'au moins un des capteurs (S) d'au moins un des véhicules (1, 4) est déterminée sur la base des données de position des données d'environnement et de la position réelle déterminée ; l'erreur de localisation déterminée (L) d'au moins un capteur (S) d'au moins un véhicule (1, 4) est transmise de l'unité centrale de calcul (3) au véhicule correspondant (1, 4) ; et l'erreur de localisation déterminée (L) est utilisée pour l'étalonnage d'au moins un capteur (S) d'au moins un véhicule (1, 4).
VERFAHREN ZUR KALIBRIERUNG ZUMINDEST EINES SENSORS EINER UMGEBUNGSSENSORIK EINER VIELZAHL VON FAHRZEUGEN
METHOD FOR CALIBRATING AT LEAST ONE SENSOR OF AN ENVIRONMENT SENSOR SYSTEM OF MULTIPLE VEHICLES
PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE D'AU MOINS UN CAPTEUR D'UN SYSTÈME DE CAPTEURS D'ENVIRONNEMENT DE PLUSIEURS VÉHICULES
2023-09-14
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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