Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung von Sensoren (S) von Umgebungssensoriken einer Vielzahl von Fahrzeugen (1, 4), wobei mittels der Sensoren (S) Umgebungsdaten der Fahrzeuge (1, 4) erfasst werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- die erfassten Umgebungsdaten der Vielzahl von Fahrzeugen (1, 4) an eine mit den Fahrzeugen (1, 4) datentechnisch verbundene zentrale Rechnereinheit (3) übermittelt werden,- die Umgebungsdaten Positionsdaten von Verkehrsteilnehmern (2), die von den Fahrzeugen (1, 4) in ihrer jeweiligen Umgebung detektiert werden, sowie einen zugehörigen Zeitstempel umfassen,- mittels der zentralen Rechnereinheit (3) anhand der übermittelten Positionsdaten mittels statistischer Methoden eine tatsächliche Position einzelner Verkehrsteilnehmer (2) in der Umgebung der Fahrzeuge (1, 4) zu einem bestimmten Zeitpunkt ermittelt wird,- anhand der Positionsdaten der Umgebungsdaten und der ermittelten tatsächlichen Position ein Lokalisierungsfehler (L) zumindest eines der Sensoren (S) zumindest eines der Fahrzeuge (1, 4) ermittelt wird,- der ermittelte Lokalisierungsfehler (L) des zumindest einen Sensors (S) des zumindest einen Fahrzeuges (1, 4) von der zentralen Rechnereinheit (3) an das entsprechende Fahrzeug (1, 4) übermittelt wird und- der ermittelte Lokalisierungsfehler (L) zur Kalibrierung des zumindest einen Sensors (S) des zumindest einen Fahrzeuges (1, 4) herangezogen wird.
The invention relates to a method for calibrating sensors (S) of environment sensor systems of a plurality of vehicles (1, 4), wherein environment data of the vehicles (1, 4) are detected by means of the sensors (S). According to the invention: - the detected environment data of the plurality of vehicles (1, 4) are transmitted to a central computer unit (3) connected to the vehicles (1, 4) for data exchange, - the environment data include position data of road users (2), said data being detected by the vehicles (1, 4) in their respective environments, and also an associated timestamp, - an actual position of individual road users (2) in the environment of the vehicles (1, 4) at a specific moment in time is determined by means of the central computer unit (3) on the basis of the transmitted position data by means of statistical methods, - a localisation error (L) of at least one of the sensors (S) of at least one of the vehicles (1, 4) is determined on the basis of the position data of the environment data and the determined actual position, - the determined localisation error (L) of the at least one sensor (S) of the at least one vehicle (1, 4) is transmitted from the central computer unit (3) to the corresponding vehicle (1, 4), and - the determined localisation error (L) is used for calibration of the at least one sensor (S) of the at least one vehicle (1, 4).
Verfahren zur Kalibrierung zumindest eines Sensors einer Umgebungssensorik einer Vielzahl von Fahrzeugen
2023-08-10
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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