Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges (2) mit einer gelenkten und einer ungelenkten Fahrzeugachse (6, 7) und einer Lenkeinrichtung (4) zum Lenken des Fahrzeuges (2) mit einem vorgegebenen Soll-Lenkwinkel, wobei bei einem Feststellen, dass die durch die Lenkeinrichtung (4) aufgebrachten und/oder aufbringbaren Lenkkräfte (Fl) nicht ausreichen, um das Fahrzeug (2) über die gelenkte Fahrzeugachse (6) mit dem Soll-Lenkwinkel zu lenken, mindestens die folgenden Schritte durchgeführt werden: - Durchführen einer Notlenkfunktion durch Einstellen einer Bremsmomentendifferenz an der gelenkten Fahrzeugachse (6), wobei durch das Einstellen der Bremsmomentendifferenz die gelenkten Räder derartig einschlagen, dass das Fahrzeug (2) gelenkt wird und eine Lenkbrems-Verzögerung bewirkt wird; - Durchführen einer Ausgleichsfunktion durch Einstellen von Ausgleichs- Drehmomenten an zumindest den ungelenkten Rädern (7l, 7r), wobei durch die Ausgleichs-Drehmomente eine Ausgleichs-Beschleunigung bewirkt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Lenk-Bremsmomente und die Ausgleichs-Drehmomente derartig eingestellt werden, dass die bewirkte Ausgleichs-Beschleunigung die Lenkbrems-Verzögerung kompensiert, so dass das Fahrzeug (2) mit dem Soll-Lenkwinkel gelenkt und gleichzeitig eine Ist-Beschleunigung an eine vorgegebene Soll-Beschleunigung angenähert wird und/oder die vorgegebene Soll-Beschleunigung beibehalten wird.

    The invention relates to a method for controlling a vehicle (2) having one steered and one unsteered vehicle axle (6, 7) and a steering device (4) for steering the vehicle (2) at a predetermined target steering angle, wherein upon establishing that the steering forces (Fl) which are and/or can be applied by the steering device (4) are not sufficient to steer the vehicle (2) at the target steering angle via the steered vehicle axle (6), at least the following steps are carried out: - executing an emergency steering function by setting a brake torque difference at the steered vehicle axle (6), wherein setting the brake torque difference causes the steered wheels to turn in such a way that the vehicle (2) is steered, resulting in a steering brake deceleration; - executing a compensation function by setting compensation torques at least at the unsteered wheels (7l, 7r), wherein the compensation torques result in a compensation acceleration. According to the invention, the steering brake torques and the compensation torques are set in such a way that the resulting compensation acceleration compensates for the steering brake deceleration, so that the vehicle (2) is steered at the target steering angle and a current acceleration simultaneously approaches a predetermined target acceleration and/or the predetermined target acceleration is maintained.

    L'invention concerne un procédé de commande d'un véhicule (2) présentant un essieu de véhicule dirigé et un essieu de véhicule non dirigé (6, 7) et un dispositif de direction (4) pour la direction du véhicule (2) selon un angle de direction cible prédéterminé, lorsqu'il est établi que les forces de direction (Fl) qui sont et/ou peuvent être appliquées par le dispositif de direction (4) ne sont pas suffisantes pour diriger le véhicule (2) selon l'angle de direction cible par l'intermédiaire de l'essieu de véhicule dirigé (6), au moins les étapes suivantes sont mises en œuvre : - l'exécution d'une fonction de direction d'urgence par le réglage d'une différence de couple de freinage au niveau de l'essieu de véhicule dirigé (6), le réglage de la différence de couple de freinage amenant les roues dirigées à tourner de sorte que le véhicule (2) est dirigé, ce qui entraîne une décélération du frein de direction ; - l'exécution d'une fonction de compensation par le réglage de couples de compensation au moins au niveau des roues non dirigées (7l, 7r), les couples de compensation conduisant à une accélération de compensation. Selon l'invention, les couples de freinage de direction et les couples de compensation sont réglés de sorte que l'accélération de compensation résultante compense la décélération du frein de direction, de sorte que le véhicule (2) est dirigé selon l'angle de direction cible et une accélération actuelle s'approche simultanément d'une accélération cible prédéterminée et/ou l'accélération cible prédéterminée est maintenue.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGES, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE, CONTROL DEVICE, AND VEHICLE
    PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN VÉHICULE, DISPOSITIF DE COMMANDE ET VÉHICULE


    Beteiligte:
    BIEBER BENJAMIN (Autor:in) / DIECKMANN THOMAS (Autor:in) / PLÄHN KLAUS (Autor:in) / RICKE JANIK (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-09-29


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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