An automatic hoisting method for a tower crane. The method comprises: establishing a three-dimensional grid model of a construction site, and generating a grid node set; generating an obstacle point set and a passable region point set; acquiring the coordinates of a hoisting start point and the coordinates of a hoisting end point; planning a hoisting path from the hoisting start point to the hoisting end point, and generating a corresponding operation parameter; controlling a tower crane to transport an object according to the operation parameter, and calculating a swing range of the hoisted object and a boom at the current position according to a preset swing range calculation policy; determining whether a collision could occur; and during the braking of the tower crane, according to a preset overturning calculation policy, predicting whether the tower crane could overturn. By means of the method, the automatic hoisting of a tower crane is realized, thereby replacing a manual driving mode; and an object does not collide with an obstacle during a hoisting process, thereby ensuring the safe operation of the tower crane.
Un procédé de levage automatique pour une grue à tour. Le procédé consiste : à établir un modèle de grille tridimensionnel d'un site de construction, et à générer un ensemble de nœuds de grille ; à générer un ensemble de points d'obstacle et d'un ensemble de points de région de passage ; à acquérir les coordonnées d'un point de départ de levage et les coordonnées d'un point de fin de levage ; à planifier un trajet de levage du point de départ de levage au point de fin de levage, et à générer un paramètre de fonctionnement correspondant ; à commander une grue à tour de manière à transporter un objet selon le paramètre de fonctionnement, et à calculer une plage d'oscillation de l'objet levé et d'une flèche à la position actuelle selon une politique de calcul de plage d'oscillation prédéfinie ; à déterminer si une collision pourrait se produire ; et pendant le freinage de la grue à tour, selon une politique de calcul de renversement prédéfinie, à prédire si la grue à tour pourrait se renverser. Au moyen du procédé, le levage automatique d'une grue à tour est réalisé, ce qui permet de remplacer un mode de conduite manuelle ; et un objet n'entre pas en collision avec un obstacle au cours d'un processus de levage, ce qui permet d'assurer le fonctionnement sûr de la grue à tour.
一种塔机自动吊运方法,方法包括建立施工场地的三维网格模型,生成网格节点集合;生成障碍物点集和可行区域点集;获取吊运起点的坐标以及吊运终点的坐标;规划吊运起点至吊运终点的吊运路径,并生成对应的运行参数;控制塔吊按运行参数对物体进行运输,并根据预设的摆动范围计算策略计算当前位置吊运物品和摆臂的摆动范围;判断是否有可能发生碰撞;在塔吊制动期间根据预设的倾覆计算策略预测塔吊是否可能发生倾覆。该方法实现了塔机的自动吊运,取代了人工驾驶方式,吊运过程中物品与障碍物之间不会发生碰撞,确保了塔机安全运行。
AUTOMATIC HOISTING METHOD FOR TOWER CRANE
PROCÉDÉ DE LEVAGE AUTOMATIQUE POUR GRUE À TOUR
一种塔机自动吊运方法
2022-07-07
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
AUTOMATIC HOISTING AND TRANSPORTING METHOD FOR TOWER CRANE
Europäisches Patentamt | 2023
|Tower crane hoisting method out of tower crane operation radius
Europäisches Patentamt | 2015
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