Provided are a traveling control system, a steering device, and an autonomous driving vehicle capable of making a trajectory of a rear wheel proper when a vehicle turns along a travel path. This control system (1) includes: a first guide sensor (31) that outputs a signal corresponding to the location (Q1) of a guide; a guide location detection unit that, when a detection region (A1) defined in a vehicle body in a vehicle body left-right direction passes through the guide while a vehicle (10) is traveling, detects the location of the guide in the detection region (A1) on the basis of the output of the first sensor; and a target steering angle calculation unit that calculates a target steering angle of the vehicle on the basis of a virtual point defined behind the region and the location of the guide in the region detected by the guide location detection unit.
L'invention concerne un système de commande de déplacement, un dispositif de direction et un véhicule à conduite autonome susceptibles de réaliser une trajectoire d'une roue arrière appropriée lorsqu'un véhicule tourne le long d'un trajet de déplacement. Le système de commande (1) selon l'invention comprend : un premier capteur de guide (31) qui délivre un signal correspondant à l'emplacement (Q1) d'un guide ; une unité de détection d'emplacement de guide qui, lorsqu'une région de détection (A1) définie dans une carrosserie de véhicule dans une direction gauche-droite de carrosserie de véhicule passe à travers le guide tandis qu'un véhicule (10) se déplace, détecte l'emplacement du guide dans la région de détection (A1) sur la base de la sortie du premier capteur ; et une unité de calcul d'angle de direction cible qui calcule un angle de direction cible du véhicule sur la base d'un point virtuel défini derrière la région et de l'emplacement du guide dans la région détectée par l'unité de détection d'emplacement de guide.
車両が走行経路に沿って旋回する際の後輪の軌跡を適切化できる走行制御システム、ステアリング装置、及び自動運転車両を提供する。制御システム(1)は、ガイドの位置(Q1)に応じた信号を出力する第1ガイドセンサ(31)と、車体左右方向に沿って車体に規定された検知領域(A1)が車両(10)の走行時にガイドを通過するときに、検知領域(A1)における前記ガイドの位置を前記第1センサの出力に基づいて検知するガイド位置検知部と、前記領域よりも後方に規定されている仮想点と、前記ガイド位置検知部によって検知された前記領域における前記ガイドの位置とに基づいて、車両の目標操舵角を算出する目標操舵角算出部とを有する。
TRAVELING CONTROL SYSTEM, STEERING DEVICE, AND AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
SYSTÈME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT, DISPOSITIF DE DIRECTION ET VÉHICULE À CONDUITE AUTONOME
走行制御システム、ステアリング装置、及び自動運転車両
2022-04-07
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B61B RAILWAY SYSTEMS , Eisenbahnanlagen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
AUTONOMOUS TRAVELING VEHICLE AND CONTROL DEVICE OF AUTONOMOUS TRAVELING VEHICLE
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