Provided are a driving control system and method of an autonomous vehicle, capable of automatically correcting an error occurring in a yaw rate sensor while the autonomous vehicle is driven. A driving control system of an autonomous vehicle includes: a two-dimensional LiDAR sensor (S10) detecting a distance, a direction, a speed and a material distribution of an object around a certain vehicle; a wheel speed sensor (S20) and a yaw rate sensor (S30) detecting a driving trajectory of the vehicle; and an error correction unit (100) determining a straight-line situation using a LiDAR point detected by the two-dimensional LiDAR sensor (S10), extracting a straight lateral distance value according to the result of determination, accumulating the LiDAR point according to the driving trajectory of the vehicle detected by the wheel speed sensor (S20) and the yaw rate sensor (S30), estimating an error between the accumulated point and the extracted straight line, and calculating and feeding back an offset correction parameter of the yaw rate sensor (S30) when the estimated error value exceeds a predetermined threshold value.

    자율주행 차량의 주행 중 요 레이트 센서의 오차발생시, 이를 자동으로 보정할 수 있는 자율주행 차량의 주행 제어시스템 및 방법이 제공된다. 이와 같은 자율주행 차량의 주행 제어 시스템은, 임의의 차량의 주변의 물체에 대한 거리, 방향, 속도 및 물질 분포를 감지하는 2D 라이다 센서(S10)와; 상기 차량의 주행 궤적을 감지하는 휠 스피드 센서(S20) 및 요 레이트 센서(S30)와; 상기 2D 라이다 센서(S10)에서 감지한 라이다 포인트를 이용하여 직선상황을 판단하고, 판단 결과에 따라 직선 횡방향 거리값 추출을 추출하고, 상기 휠 스피드 센서(S20) 및 상기 요 레이트 센서(S30)에서 감지한 상기 차량의 주행 궤적에 따른 라이다 포인트를 누적하고, 누적된 포인트와 추출된 직선과의 에러 추정하고, 상기 추정된 에러값이 미리 설정된 임계값 보다 큰 경우에 상기 요 레이트 센서(S30)의 오프셋(Offset) 보정 파라미터를 산출 및 피드백시키는 오차 보정부(100)로 구성된다.


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    Titel :

    Driving control system and method of autonomous traveling vehicle


    Weitere Titelangaben:

    자율주행 차량의 주행 제어시스템 및 방법


    Beteiligte:
    LEE KANG HOON (Autor:in) / CHOI EUN JIN (Autor:in) / KIM JI UN (Autor:in) / LEE HAE RYONG (Autor:in) / OH YOUNG CHUL (Autor:in) / SHIN KI CHEOL (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-07-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Driving control system and method of autonomous traveling vehicle

    Europäisches Patentamt | 2023

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    TRAVELING CONTROL SYSTEM, STEERING DEVICE, AND AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE

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    TSUJISAKA RYU | Europäisches Patentamt | 2022

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    Autonomous driving vehicle traveling status information estimation method

    GUO HONGYAN / YANG SIQI / MA YINGJUN et al. | Europäisches Patentamt | 2015

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