Offenbart ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Ausgangspose eines Fahrzeugs durch ein Steuergerät, wobei von einer GNSS Sensorik und/oder einer Odometrie Sensorik ermittelte Messdaten empfangen und zum Ermitteln einer näherungsweisen Pose des Fahrzeugs mit einem Unsicherheitsbereich ausgewertet werden, für den ermittelten Unsicherheitsbereich mindestens eine Trajektorie von Verkehrsteilnehmern aus einer Trajektorienkarte extrahiert wird, entlang der extrahierten Trajektorie Prüfpunkte angeordnet werden und ein Optimierungsalgorithmus für jeden Prüfpunkt entlang der Trajektorie ausgeführt wird, durch den Optimierungsalgorithmus Posen mit korrespondierenden Kostenfunktionen ermittelt werden, aus den durch den Optimierungsalgorithmus ermittelten Posen eine Pose mit der größten Kostenfunktion als Ausgangspose des Fahrzeugs ermittelt wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

    The invention discloses a method for determining an initial position of a vehicle using a control unit, wherein measured data determined by a GNSS sensor system and/or an odometry sensor system is received and evaluated to determine an approximate position of the vehicle with a margin of uncertainty. At least one trajectory of road users is extracted from a map of trajectories for the margin of uncertainty determined; test points are arranged along the trajectory extracted, and an optimization algorithm is run for each test point along the trajectory; positions with corresponding cost functions are determined by the optimization algorithm; a position with the greatest cost function is determined from the positions determined by the optimization algorithm as the initial position of the vehicle. The invention furthermore relates to a control device, to a computer program and to a machine-readable storage medium.

    La divulgation concerne un procédé de détermination d'une position initiale d'un véhicule à l'aide d'une unité de commande, des données mesurées déterminées par un système de capteur GNSS et/ou un système de capteur d'odométrie étant reçues et évaluées afin de déterminer une position approximative du véhicule présentant une marge d'incertitude. Au moins une trajectoire d'utilisateurs de route est extraite d'une carte de trajectoires pour la marge d'incertitude déterminée ; des points de test sont agencés le long de la trajectoire extraite, et un algorithme d'optimisation est exécuté pour chaque point de test le long de la trajectoire ; des positions présentant des fonctions de coût correspondantes sont déterminées par l'algorithme d'optimisation ; une position présentant la fonction de coût la plus élevée est déterminée à partir des positions déterminées par l'algorithme d'optimisation en tant que position initiale du véhicule. L'invention se rapporte en outre à dispositif de commande, à un programme informatique et à un support de stockage lisible par machine.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER AUSGANGSPOSE EINES FAHRZEUGS


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR DETERMINING AN INITIAL POSITION OF A VEHICLE
    PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE POSITION INITIALE D'UN VÉHICULE


    Beteiligte:
    LI RENLIN (Autor:in) / KRAUSE GEORG (Autor:in) / NACHSTEDT TIMO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-11-25


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER AUSGANGSPOSE EINES FAHRZEUGS

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