Offenbart ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Ausgangspose eines Fahrzeugs durch ein Steuergerät, wobei von einer GNSS Sensorik und/oder einer Odometrie Sensorik ermittelte Messdaten empfangen und zum Ermitteln einer näherungsweisen Pose des Fahrzeugs mit einem Unsicherheitsbereich ausgewertet werden, für den ermittelten Unsicherheitsbereich mindestens eine Trajektorie von Verkehrsteilnehmern aus einer Trajektorienkarte extrahiert wird, entlang der extrahierten Trajektorie Prüfpunkte angeordnet werden und ein Optimierungsalgorithmus für jeden Prüfpunkt entlang der Trajektorie ausgeführt wird, durch den Optimierungsalgorithmus Posen mit korrespondierenden Kostenfunktionen ermittelt werden, aus den durch den Optimierungsalgorithmus ermittelten Posen eine Pose mit der größten Kostenfunktion als Ausgangspose des Fahrzeugs ermittelt wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.
A method for ascertaining an initial pose of a vehicle using a control device. Measured data ascertained by a GNSS sensor system and/or an odometry sensor system are received and evaluated to ascertain an approximate pose of the vehicle with a margin of uncertainty. At least one trajectory of road users is extracted from a trajectory map for the ascertained margin of uncertainty. Test points are positioned along the extracted trajectory. An optimization algorithm is performed for each test point along the trajectory. The optimization algorithm ascertains poses having corresponding cost functions. A pose having the greatest cost function is determined as the initial pose of the vehicle from the poses ascertained by the optimization algorithm. A control device, a computer program, and a machine-readable storage medium are also provided.
Verfahren zum Ermitteln einer Ausgangspose eines Fahrzeugs
2021-11-25
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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