Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges (1) entlang einer Trajektorie, bei dem das Fahrzeug (1) eine Steuereinrichtung (2) aufweist, welche die Trajektorie innerhalb eines festlegbaren Suchraumes der Trajektorie plant und zur Steuerung des Fahrzeuges (1) auf Aktoren (3, 4, 5) des Fahrzeuges (1) zugreifen kann, wobei für mindestens eine Stellgröße eines Aktors (3, 4, 5) mindestens ein Grenzwert ermittelt wird, und ein Suchraum (9) der Stellgröße anhand des mindestens einen Grenzwertes festgelegt wird wobei der Suchraum (9) zur Planung der Trajektorie herangezogen wird.
The invention relates to a method for steering a vehicle (1) along a trajectory, in which the vehicle (1) comprises a control device (2) which plans the trajectory within a predetermined search range of the trajectory and can engage with the actuators (3, 4, 5) of the vehicle (1) for steering the vehicle (1). At least one limiting value is determined for at least one adjustment variable of an actuator (3, 4, 5) and a search range (9) of the adjustment variable is determined using the at least one limiting value, wherein the search range (9) is taken into account for planning the trajectory.
L'invention concerne un procédé pour diriger un véhicule (1) le long d'une trajectoire, dans lequel le véhicule (1) comprend un dispositif de commande (2) qui planifie la trajectoire au sein d'une plage de recherche prédéfinie de la trajectoire et peut venir en prise avec les actionneurs (3, 4, 5) du véhicule (1) pour diriger le véhicule (1). Au moins une valeur de limitation est déterminée pour au moins une variable de réglage d'un actionneur (3, 4, 5) et une plage de recherche (9) de la variable de réglage est déterminée à l'aide de la au moins une valeur de limitation, la plage de recherche (9) étant prise en compte pour la planification de la trajectoire.
VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGES
METHOD FOR STEERING A VEHICLE
PROCÉDÉ POUR LA DIRECTION D'UN VÉHICULE
10.09.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch