The present invention is provided with: a horizontal position estimation unit (29) which estimates a horizontal position of an own vehicle by collating the position of a lane division line for the own vehicle, which is indicated by a recognition result for the lane division line recognized from a detection result of a periphery monitoring sensor (5), with the position of a lane division line included in map data; and a position specification unit (31) which does not specify the horizontal position of the own vehicle by using the estimated horizontal position, when a horizontal dislocation is equal to or greater than a first threshold, the horizontal dislocation being between the position of a landmark included in the map data and a replaced landmark position obtained by replacing the landmark position for the own vehicle with the position on the map, which is indicated by a recognition result of the landmark recognized from the detection result of the periphery monitoring sensor (5), when the horizontal position of the own vehicle is taken as the estimated horizontal position.

    La présente invention comprend : une unité d'estimation de position horizontale (29) qui estime une position horizontale d'un véhicule propre par collation de la position d'une ligne de division de voie pour le véhicule propre, qui est indiquée par un résultat de reconnaissance pour la ligne de division de voie reconnue à partir d'un résultat de détection d'un capteur de surveillance de périphérie (5), avec la position d'une ligne de division de voie incluse dans des données de carte ; et une unité de spécification de position (31) qui ne spécifie pas la position horizontale du véhicule propre en utilisant la position horizontale estimée, lorsqu'une dislocation horizontale est égale ou supérieure à un premier seuil, la dislocation horizontale étant entre la position d'un point de repère inclus dans les données de carte et une position de point de repère remplacée obtenue en remplaçant la position de point de repère pour le véhicule propre avec la position sur la carte, qui est indiqué par un résultat de reconnaissance du point de repère reconnu à partir du résultat de détection du capteur de surveillance de périphérie (5), lorsque la position horizontale du véhicule propre est prise comme position horizontale estimée.

    周辺監視センサ(5)での検出結果から認識される区画線の認識結果が示す、自車に対する区画線の位置と、地図データに含まれる区画線の位置とを照合することによって自車の横位置を推定する横位置推定部(29)と、自車の横位置が、推定した横位置であるとした場合の、周辺監視センサ(5)での検出結果から認識されるランドマークの認識結果が示す、自車に対するランドマークの位置を地図上の位置に置き換えた置換ランドマーク位置と、地図データに含まれるランドマークの位置との横方向のずれが第1閾値以上の場合に、推定した横位置を用いて自車の横位置を特定しない位置特定部(31)とを備える。


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    Titel :

    POSITION SPECIFICATION DEVICE FOR VEHICLE AND POSITION SPECIFICATION METHOD FOR VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE SPÉCIFICATION DE POSITION POUR VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE SPÉCIFICATION DE POSITION POUR VÉHICULE
    車両用位置特定装置及び車両用位置特定方法


    Beteiligte:
    MATSUMOTO YUUSUKE (Autor:in) / CHIBA ITSUKI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    11.03.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    OWN VEHICLE POSITION SPECIFICATION DEVICE AND OWN VEHICLE POSITION SPECIFICATION METHOD

    TATEISHI KOJIRO / KAWASAKI NAOTERU / SUZUKI SHUNSUKE et al. | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    VEHICLE POSITION SPECIFICATION DEVICE

    WADA KOICHIRO | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    VEHICLE POSITION SPECIFICATION SYSTEM

    OKADA TOMONAO / ISHIKAWA TOMOYUKI / IKEMOTO YOSHIYUKI | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff


    VEHICLE POSITION SPECIFICATION DEVICE AND PROGRAM

    SAITO NOBUO / OGINO YOKO | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff