Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels (d) eines Fahrzeug-Gespanns (100), wobei an einem Zugfahrzeug (101) ein Stereo-Kamerasystem (1) angeordnet ist, mit mindestens den folgenden Schritten: - Erstellen einer ersten Abbildung mit einer ersten Kamera (2a) des Stereo-Kamerasystems (1) und einer zweiten Abbildung mit einer zweiten Kamera (2b) des Stereo-Kamerasystems (1); - Ermitteln von mindestens zwei ersten Abbildungspunkten in einem Bildabschnitt der ersten Abbildung, wobei jedem der ersten Abbildungspunkte jeweils ein Objektpunkt am Auflieger (102) zugeordnet ist, wobei dem jeweiligen Objektpunkt weiterhin ein zweiter Abbildungspunkt in einem zweiten Bildabschnitt der zweiten Abbildung zugeordnet ist und dieser zweite Abbildungspunkt ebenfalls ermittelt wird; - Extrahieren von Tiefeninformationen zu den mindestens zwei Objektpunkten aus den jeweils zugeordneten ersten Abbildungspunkten und zweiten Abbildungspunkten; - Ermitteln einer durch die mindestens zwei Objektpunkte beschriebenen Ausgleichsgeraden anhand der Tiefeninformationen sowie anhand der Abbildungspunkte; und - Ermitteln des Knickwinkels (d) in Abhängigkeit eines Ausgleichswinkels zwischen der Ausgleichsgerade und einer zugfahrzeugfesten Bezugsachse (x1).
The invention relates to a method for determining a bending angle (d) of a vehicle combination (100), wherein a stereo camera system (1) is arranged on a tractor vehicle (101), having at least the following steps: - producing a first image with a first camera (2a) of the stereo camera system (1) and a second image with a second camera (2b) of the stereo camera system (1); - determining at least two first imaging points in an image section of the first image, wherein each of the first image points is respectively assigned an object point on the semitrailer (102), wherein the respective object point is also assigned a second image point in a second image section of the second image and this second image point is also determined; - extracting depth information on the at least two object points from the respectably assigned first image points and second image points; - determining a balance line, described by the at least two object points, on the basis of the depth information and on the basis of this image points; and - determining the bending angle (d) as a function of an adjustment angle between the balance line and a reference axis (x1) which is fixed to the tractor vehicle.
L'invention concerne un procédé de détermination d'un angle d'articulation (d) d'un attelage de véhicule (100). Un système de caméras stéréo (1) est disposé au niveau d'un véhicule tracteur (101). Le procédé comprend au moins les étapes suivantes : - créer une première image avec une première caméra (2a) du système de caméras stéréo (1) et une deuxième image avec une deuxième caméra (2b) du système de caméras stéréo (1) ; - déterminer au moins deux premiers points d'image dans une partie d'image de la première image, chacun des premiers points d'image étant associé à un point objet de la semi-remorque (102), le point objet respectif étant en outre associé à un deuxième point d'image d'dans une deuxième partie d'image de la deuxième image et ce deuxième point d'image étant également déterminé ; - extraire des informations de profondeur relatives aux au moins deux points objets à partir des premiers points d'image et des deuxièmes points d'image associés respectivement ; - déterminer une ligne de compensation, décrite par les au moins deux points objets, sur la base des informations de profondeur et sur la base des points d'image ; et - déterminer l'angle d'articulation (d) en fonction d'un angle de compensation entre la ligne de compensation et un axe de référence (x1) lié au véhicule tracteur.
VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINES KNICKWINKELS EINES FAHRZEUG-GESPANNS, ERMITTLUNGSEINRICHTUNG SOWIE FAHRZEUG-GESPANN
METHOD FOR DETERMINING A BENDING ANGLE OF A VEHICLE COMBINATION, DETERMINING DEVICE AND VEHICLE COMBINATION
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN ANGLE D'ARTICULATION D'UN ATTELAGE DE VÉHICULE, DISPOSITIF DE DÉTERMINATION ET ATTELAGE VÉHICULE
2019-06-13
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
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