A position/orientation estimating device (1): retrieves, from a kilometer post database (4), the positional coordinates of a reference point of a kilometer post corresponding to kilometers recognized from a photographed image; calculates the azimuth of the kilometer post on the basis of the retrieved positional coordinates of the reference point; specifies a kilometer post in the photographed image on the basis of the calculated azimuth of the kilometer post and the photograph azimuth of a photographing device (2); and estimates the position and the orientation of the photographing device (2) on the basis of the correspondence between the position coordinates of the reference point of the identified kilometer post in a world coordinate system and the positon coordinates thereof in the image coordinate system.
L'invention concerne un dispositif d'estimation de position/d'orientation (1) qui : récupère, à partir d'une base de données de bornes kilométriques (4), les coordonnées de position d'un point de référence d'une borne kilométrique correspondant à des kilomètres reconnus dans une image photographiée ; calcule l'azimut de la borne kilométrique en fonction des coordonnées de position récupérées du point de référence ; spécifie une borne kilométrique dans l'image photographiée en fonction de l'azimut calculé de la borne kilométrique et de l'azimut de photographie d'un dispositif de photographie (2) ; et estime la position et l'orientation du dispositif de photographie (2) en fonction de la correspondance entre les coordonnées de position du point de référence de la borne kilométrique identifié dans un système de coordonnées mondiales et les coordonnées de position de ce dernier dans le système de coordonnées d'image.
位置姿勢推定装置(1)が、撮影画像から認識されたキロ数に対応する距離標の基準点の位置座標を距離標データベース(4)から検索し、検索した距離標の基準点の位置座標に基づいて当該距離標の方位を算出し、算出した距離標の方位と撮影装置(2)の撮影方位とに基づいて上記撮影画像における距離標を特定し、特定した距離標の基準点の世界座標系における位置座標と画像座標系における位置座標との対応関係に基づいて撮影装置(2)の位置および姿勢を推定する。
POSITION/ORIENTATION ESTIMATING DEVICE AND POSITION/ORIENTATION ESTIMATING METHOD
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION/D'ORIENTATION ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION/D'ORIENTATION
位置姿勢推定装置および位置姿勢推定方法
2018-08-09
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2020
|Europäisches Patentamt | 2019
|POSITION ESTIMATING APPARATUS, POSITION ESTIMATING SYSTEM, AND POSITION ESTIMATING METHOD
Europäisches Patentamt | 2018
|VEHICLE POSITION ESTIMATING DEVICE AND VEHICLE POSITION ESTIMATING METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
|OWN-POSITION ESTIMATING DEVICE AND OWN-POSITION ESTIMATING METHOD
Europäisches Patentamt | 2017
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