Provided is an image processing device that is provided with the following: a generation unit that, on the basis of distance images which have distance values corresponding to the road surface distance in a plurality of captured images picked up by a plurality of imaging units, generates vertical direction distribution data indicating the frequency distribution of the distance values of the distance images in the vertical direction; an estimation unit that, on the basis of the vertical direction distribution data, estimates a plurality of road surfaces; and a determination unit that, on the basis of the road surfaces estimated by the estimation unit, determines the road surface.

    L'invention concerne un procédé de traitement d'image comprenant les éléments suivants : une unité de génération qui, en se basant sur des images de distance qui possèdent des valeurs de distance correspondant à la distance de la surface de la route dans une pluralité d'images capturées par une pluralité d'unités d'imagerie, génère des données de distribution dans la direction verticale indiquant la distribution des fréquences des valeurs de distance des images de distance dans la direction verticale; et une unité d'estimation qui, en se basant sur les données de distribution dans la direction verticale, estime une pluralité de surfaces de route; et une unité de détermination qui, en se basant sur les surfaces de route estimées par l'unité d'estimation, détermine la surface de route.

    画像処理装置において、複数の撮像部で各々撮影された複数の撮影画像における路面の距離に応じた距離値を有する距離画像から、前記距離画像の垂直方向に対する距離値の頻度の分布を示す垂直方向分布データを生成する生成部と、前記垂直方向分布データに基づいて、複数の路面を推定する推定部と、前記推定部により推定された各路面に基づいて、路面を決定する決定部と、を備える。


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    Titel :

    IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PICKUP DEVICE, MOBILE-BODY APPARATUS CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, DISPOSITIF DE CAPTURE D'IMAGE, SYSTÈME DE COMMANDE D'APPAREIL À CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE, ET PROGRAMME
    画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2017-09-21


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS