Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen (50-53). Eine Plan- (20) und eine Wunschtrajektorie (21) werden von einem ersten Kraftfahrzeug (50) übermittelt an ein zweites Kraftfahrzeug (51-53). In dem zweiten Kraftfahrzeug (51-53) wird eine Plantrajektorie (23) des zweiten Kraftfahrzeugs (51-53) verglichen mit der Wunschtrajektorie (21) des ersten Kraftfahrzeugs (50). Sofern ein Anpassungskriterium (29) erfüllt ist, wird die Plantrajektorie (23) des zweiten Kraftfahrzeugs (51-53) angepasst zu einer angepassten Plantrajektorie (27). Die Plan- und Wunschtrajektorien (20, 21) des ersten Kraftfahrzeugs (50) sind vereinbar mit einer strategischen Trajektorie (22) des ersten Kraftfahrzeugs (50). Die Plan- (23) und eine Wunschtrajektorie (24) des zweiten Kraftfahrzeugs (51-53) sind vereinbar mit einer strategischen Trajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs (51-53). Die Plantrajektorien (20, 23) des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs (50-53) sind zueinander kollisionsfrei. Das Anpassungskriterium (29) ist, dass die empfangene Wunschtrajektorie (21) des ersten Kraftfahrzeugs (50) mit der Plantrajektorie (23) des zweiten Kraftfahrzeugs (51-53) kollidiert und durch das Anpassen eine Gesamtkostenfunktion (30) optimiert wird, die zumindest Kostenfunktionen des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs (50-53) umfasst.
The invention relates to a method for the decentralized coordination of driving manoeuvres of at least two motor vehicles (50-53). A planned trajectory (20) and a desired trajectory (21) are transferred from a first motor vehicle (50) to a second motor vehicle (51-53). In the second motor vehicle (51-53), a planned trajectory (23) of the second motor vehicle (51-53) is compared with the desired trajectory (21) of the first motor vehicle (50). If an adaptation criterion (29) is satisfied, the planned trajectory (23) of the second motor vehicle (51-53) is adapted to an adapted planned trajectory (27). The planned and desired trajectories (20, 21) of the first motor vehicle (50) can be combined with a strategic trajectory (22) of the first motor vehicle (50). The planned trajectory (23) and a desired trajectory (24) of the second motor vehicle (51-53) can be combined with a strategic trajectory of the second motor vehicle (51-53). The planned trajectories (20, 23) of the first and second motor vehicles (50-53) are collision-free with respect to one another. The adaptation criterion (29) is that the received desired trajectory (21) of the first motor vehicle (50) collides with the planned trajectory (23) of the second motor vehicle (51-53), and a total cost function (30), which comprises at least cost functions of the first and second motor vehicles (50-53), is optimised by means of the adaptation.
L'invention concerne un procédé permettant la coordination décentralisée de manœuvres de conduite d'au moins deux véhicules automobiles (50-53). Une trajectoire planifiée (20) et une trajectoire souhaitée (21) sont communiquées par un premier véhicule automobile (50) à un second véhicule automobile (51-53). Dans le second véhicule automobile (51-53), une trajectoire planifiée (23) du second véhicule automobile (51-53) est comparée à la trajectoire souhaitée (21) du premier véhicule automobile (50). Dans la mesure où un critère d'adaptation (29) est satisfait, la trajectoire planifiée (23) du second véhicule automobile (51-53) est adaptée à une trajectoire planifiée adaptée (27). Les trajectoires planifiée et souhaitée (20,21) du premier véhicule automobile (50) peuvent être rendues compatibles à une trajectoire stratégique (22) du premier véhicule automobile (50). La trajectoire planifiée (23) et une trajectoire souhaitée (24) du second véhicule automobile (51-53) peuvent être rendues compatibles à une trajectoire stratégique du second véhicule automobile (51-53). Les trajectoires planifiées (20,23) du premier et du second véhicule automobile (50-53) sont exemptes de collision entre elles. Le critère d'adaptation (29) est que la trajectoire souhaitée reçue (21) du premier véhicule automobile (50) entre en collision avec la trajectoire planifiée (23) du second véhicule automobile (51-53), et une fonction de coût global (30), qui comporte au moins des fonctions de coût global du premier et du second véhicule automobile (50-53), est optimisée par l'adaptation.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM DEZENTRALEN ABSTIMMEN VON FAHRMANÖVERN
METHOD AND DEVICE FOR THE DECENTRALIZED COORDINATION OF DRIVING MANOEUVRES
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COORDINATION DÉCENTRALISÉE DE MANŒUVRES DE CONDUITE
2017-05-11
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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