The invention relates to a method for correcting the direction of travel of a motor vehicle, comprising a measurement step in which, from a vehicle-mounted camera, the lateral distance (YL) between the vehicle and a marking stripe on the ground is measured, a measurement step in which the relative heading angle (ΨL) corresponding to the angle between the longitudinal axis of the vehicle and a line on the traffic lane is measured, and a calculation step (10) in which a correction gain is calculated in accordance with the measured lateral distance and relative heading angle, and a control variable (u) that acts upon the steering angle of the front steered wheels is generated from the calculated correction gain. The correction gain calculation includes a multi-criterion optimization step in which the minimum value for each of the following criteria is ascertained during the correction of the direction of travel: the lateral movement in the traffic lane, the steering angle applied to the wheels, and the lateral speed of the vehicle.
L'invention concerne un procédé de correction de trajectoire d'un véhicule automobile comprenant une étape de mesure,à partir d'une caméra équipant le véhicule,de l'écart latéral du véhicule (YL) par rapport à un marquage au sol et une étape de mesure de l'angle de cap relatif (ΨL) correspondant à l'angle entre l'axe longitudinal du véhicule et une ligne de la voie de circulation,et une étape de calcul (10) d'un gain de correction en fonction de l'écart latéral et de l'angle de cap relatif mesurés, à partir duquel une consigne de commande (u) agissant sur l'angle de braquage des roues avant directrices est générée, le calcul du gain de correction comprenant une étape d'optimisation multicritères par recherche du minimum pour chacun des critères suivants parmi un déplacement latéral sur la voie de circulation, un angle de braquage aux roues et la vitesse latérale du véhicule, pendant la correction de trajectoire.
DISPOSITIF ET PROCEDE DE CORRECTION DE TRAJECTOIRE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE
DEVICE AND METHOD FOR CORRECTING THE DIRECTION OF TRAVEL OF A MOTOR VEHICLE
2017-03-09
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
DISPOSITIF ET PROCEDE DE CORRECTION DE TRAJECTOIRE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE.
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