A deviation avoidance device comprising: a boundary detection unit that detects boundaries prescribing both ends, in the width direction, of a travel path to be traveled by a vehicle; a deviation prediction unit that predicts deviation from the travel path by the vehicle, on the basis of the travel state of the vehicle traveling the travel path prescribed by the boundaries detected by the boundary detection unit; an object detection unit that detects an object present on or outside the boundary on the side that the vehicle will deviate from the travel path; a deviation avoidance unit that instructs a travel control device that controls the travel state and causes same to avoid deviation by the vehicle from the travel path, if the deviation prediction unit predicts deviation by the vehicle from the travel path; and a command value adjustment unit that, if the object detection unit detects an object, adjusts command values instructed to the travel control device by the deviation avoidance unit, such that the maximum movement position to which the vehicle moves towards the deviation side is further inside the travel path than the boundary on the deviation side.
L'invention concerne un dispositif d'évitement d'écart, lequel dispositif comprend : une unité de détection de limites qui détecte des limites prescrivant deux extrémités, dans la direction de la largeur, d'un trajet de déplacement devant être parcouru par un véhicule ; une unité de prévision d'écart qui prévoit un écart par rapport à la trajectoire de déplacement par le véhicule, sur la base de l'état de déplacement du véhicule se déplaçant sur la trajectoire de déplacement prescrite par les limites détectées par l'unité de détection de limites ; une unité de détection d'objet qui détecte un objet présent sur la limite sur le côté où le véhicule va dévier de la trajectoire de déplacement, ou à l'extérieur de cette dernière ; une unité d'évitement d'écart qui informe un dispositif de commande de déplacement qui commande l'état de déplacement et qui amène ce dernier à éviter un écart du véhicule à partir de la trajectoire de déplacement, si l'unité de prévision d'écart prévoit un écart du véhicule à partir de la trajectoire de déplacement ; et une unité de réglage de valeur d'ordre, qui, si l'unité de détection d'objet détecte un objet, règle des valeurs d'ordre de déplacement ordonnées au dispositif de commande de déplacement par l'unité d'évitement d'écart, de telle sorte que la position de déplacement maximale jusqu'à laquelle le véhicule se déplace vers le côté d'écart est davantage à l'intérieur de la trajectoire de déplacement que la limite sur le côté d'écart.
逸脱回避装置は、自車両が走行する走行路の幅方向両端を規定する境界を検出する境界検出部と、前記境界検出部が検出する前記境界により規定される前記走行路を走行する前記自車両の走行状態に基づいて、前記自車両が前記走行路から逸脱することを予測する逸脱予測部と、前記自車両が前記走行路から逸脱する側の前記境界または前記境界の外側に存在する物体を検出する物体検出部と、前記自車両が前記走行路から逸脱すると前記逸脱予測部が予測すると、前記走行状態を制御する走行制御装置に指令して前記自車両が前記走行路から逸脱することを回避させる逸脱回避部と、前記物体検出部が前記物体を検出すると、前記自車両が逸脱側へ移動する最大移動位置が逸脱側の前記境界よりも前記走行路の内側になるように、前記逸脱回避部が前記走行制御装置に指令する指令値を調整する指令値調整部と、を備える。
DEVIATION AVOIDANCE DEVICE
DISPOSITIF D'ÉVITEMENT D'ÉCART
逸脱回避装置
05.01.2017
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |