PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology for avoiding a deviation of an own vehicle to the outside of a travel path.SOLUTION: A boundary detection unit (S400) of a deviation avoidance device detects boundaries defining both ends in a width direction of a travel path where an own vehicle travels. A deviation prediction unit (404) predicts that the own vehicle deviates from the travel path on the basis of a travel state of the own vehicle traveling on the travel path. An object detection unit (S406) detects an object existing in a boundary on the side of which the own vehicle deviates from the travel path or outside the boundary. When the deviation prediction unit predicts that the own vehicle deviates from the travel path, a deviation avoidance unit (S428) commands a travel control device to execute deviation avoidance control of avoiding the deviation of the own vehicle from the travel path. When the object detection unit detects an object, command value adjustment units (S420, S424, S426) adjust a command value commanded by the deviation avoidance unit to the travel control device so that the maximum movement position of the own vehicle moving to the deviation side is located on the inner side of the travel path from the boundary on the deviation side.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】自車両が走行路の外側に逸脱することを回避する技術を提供する。【解決手段】逸脱回避装置の境界検出部(S400)は、自車両が走行する走行路の幅方向両端を規定する境界を検出する。逸脱予測部(S404)は、走行路を走行する自車両の走行状態に基づいて、自車両が走行路から逸脱することを予測する。物体検出部(S406)は、自車両が走行路から逸脱する側の境界または境界の外側に存在する物体を検出する。逸脱回避部(S428)は、自車両が走行路から逸脱すると逸脱予測部が予測すると、走行制御装置に指令して自車両が走行路から逸脱することを回避する逸脱回避制御を実行させる。指令値調整部(S420、S424、S426)は、物体検出部が物体を検出すると、自車両が逸脱側へ移動する最大移動位置が逸脱側の境界よりも走行路の内側になるように、逸脱回避部が走行制御装置に指令する指令値を調整する。【選択図】図4
DEVIATION AVOIDANCE DEVICE
逸脱回避装置
19.01.2017
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |